[發(fā)明專(zhuān)利]避障方法及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610808256.4
• 申請(qǐng)日: 2016-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106272425B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣化冰;孫斌;吳禮銀;康力方;李小山;張干;趙亮;鄒武林;徐浩明;廖凱;齊鵬舉;方園;李蘭;米萬(wàn)珠;舒劍;吳琨;管偉;羅璇;羅承雄;張海建;馬晨星;張俊杰;譚舟
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海木木機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京太合九思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：控制器、驅(qū)動(dòng)裝置以及設(shè)置在所述機(jī)器人機(jī)身上的避障檢測(cè)裝置；

所述避障檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)機(jī)器人正前方、左側(cè)前方、右側(cè)前方是否存在障礙物以及機(jī)器人與障礙物的距離和方位角度；

當(dāng)避障檢測(cè)裝置檢測(cè)到機(jī)器人正前方不存在障礙物，左側(cè)前方和右側(cè)前方存在障礙物時(shí)，將檢測(cè)到的第一距離、第一方位角、第二距離、第二方位角發(fā)送至所述控制器，其中，第一距離和第一方位角與左側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)，第二距離和第二方位角與右側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)；

所述控制器，在確定所述第一距離和/或所述第二距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)所述第一距離、所述第一方位角、所述第二距離和所述第二方位角計(jì)算左側(cè)障礙物和右側(cè)障礙物之間的第三距離，并在所述第三距離大于所述機(jī)器人的預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)時(shí)，通過(guò)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置使所述機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述避障檢測(cè)裝置包括第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器；

所述第一傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人正前方是否存在障礙物以及機(jī)器人與障礙物的距離和方位角度；

所述第二傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人左側(cè)前方是否存在障礙物以及機(jī)器人與障礙物的距離和方位角度；

所述第三傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人右側(cè)前方是否存在障礙物以及機(jī)器人與障礙物的距離和方位角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制器，還用于通過(guò)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置使機(jī)器人減速前進(jìn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制器，還用于在比較確定所述第一距離和所述第二距離不相等時(shí)，通過(guò)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置使所述機(jī)器人向左或向右移動(dòng)，使得所述第一距離和所述第二距離相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)包括所述機(jī)器人的橫向?qū)挾群?或側(cè)身厚度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括：轉(zhuǎn)向裝置；

所述控制器，還用于在所述第三距離大于所述橫向?qū)挾葧r(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置，使所述機(jī)器人正向前進(jìn)；在所述第三距離小于所述橫向?qū)挾惹掖笥谒鰝?cè)身厚度時(shí)，控制所述驅(qū)動(dòng)裝置和所述轉(zhuǎn)向裝置，使所述機(jī)器人側(cè)身前進(jìn)。

7.一種避障方法，應(yīng)用于機(jī)器人，其特征在于，包括：

檢測(cè)機(jī)器人正前方、左側(cè)前方、右側(cè)前方是否存在障礙物以及機(jī)器人與障礙物的距離和方位角度；

當(dāng)檢測(cè)到機(jī)器人正前方不存在障礙物，左側(cè)前方和右側(cè)前方存在障礙物時(shí)，判斷左側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)的第一距離和/或右側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)的第二距離是否小于預(yù)設(shè)閾值；

在確定所述第一距離和/或所述第二距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，根據(jù)所述第一距離、第一方位角、所述第二距離和第二方位角計(jì)算左側(cè)障礙物和右側(cè)障礙物之間的第三距離，并在所述第三距離大于所述機(jī)器人的預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)時(shí)，控制所述機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)，其中，第一方位角與左側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)，第二方位角與右側(cè)障礙物對(duì)應(yīng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述機(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)，包括：

控制所述機(jī)器人減速前進(jìn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：

在比較確定所述第一距離和所述第二距離不相等時(shí)，控制所述機(jī)器人向左或向右移動(dòng)，使得所述第一距離和所述第二距離相等。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)尺寸參數(shù)包括所述機(jī)器人的橫向?qū)挾群?或側(cè)身厚度，所述方法還包括：

在所述第三距離大于所述橫向?qū)挾葧r(shí)，控制所述機(jī)器人正向前進(jìn)；在所述第三距離小于所述橫向?qū)挾惹掖笥谒鰝?cè)身厚度時(shí)，控制所述機(jī)器人側(cè)身前進(jìn)。