[發明專利]避障方法及機器人

有效

• 申請號: 201610808256.4
• 申請日: 2016-09-07
• 公開（公告）號: CN106272425B
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 蔣化冰;孫斌;吳禮銀;康力方;李小山;張干;趙亮;鄒武林;徐浩明;廖凱;齊鵬舉;方園;李蘭;米萬珠;舒劍;吳琨;管偉;羅璇;羅承雄;張海建;馬晨星;張俊杰;譚舟
• 申請（專利權）人: 上海木木機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發明實施例提供一種避障方法及機器人，該機器人包括：避障檢測裝置，用于檢測機器人正前方、左側前方、右側前方是否存在障礙物以及機器人與障礙物的距離和方位角度；當避障檢測裝置檢測到正前方不存在障礙物，左側前方和右側前方存在障礙物時，控制器在確定第一距離和/或第二距離小于預設閾值時，根據第一距離、第一方位角、第二距離和第二方位角計算左側障礙物和右側障礙物之間的第三距離，并在第三距離大于機器人的預設尺寸參數時，通過控制驅動裝置使機器人繼續前進，其中，第一距離和第一方位角與左側障礙物對應，第二距離和第二方位角與右側障礙物對應。通過該方案，使得機器人行走空間大、利用率高。

技術領域

本發明實施例涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種避障方法及機器人。

背景技術

隨著科技的發展，人工智能機器人被越來越多的應用于各行各業當中，以替代傳統的勞動力。

機器人在行進過程中，需要避開障礙物，目前常用的機器人避障方法包括：檢測機器人與障礙物的距離，當檢測到的距離小于預設距離時，控制機器人停止移動。

實際應用中，出于機器人行走安全性等因素考慮，一般來說，上述預設距離的設定值一般較大，從而使得機器人的行走空間比較受限，降低了機器人的利用率。

發明內容

本發明實施例提供一種避障方法及機器人，用以解決現有技術中避障距離的設定值較大，從而使得機器人的行走空間受限的問題。

本發明實施例提供一種機器人，包括：控制器、驅動裝置以及設置在所述機器人機身上的避障檢測裝置；

所述避障檢測裝置，用于檢測機器人正前方、左側前方、右側前方是否存在障礙物以及機器人與障礙物的距離和方位角度；

當避障檢測裝置檢測到機器人正前方不存在障礙物，左側前方和右側前方存在障礙物時，將檢測到的第一距離、第一方位角、第二距離、第二方位角發送至所述控制器，其中，第一距離和第一方位角與左側障礙物對應，第二距離和第二方位角與右側障礙物對應；

所述控制器，在確定所述第一距離和/或所述第二距離小于預設閾值時，根據所述第一距離、所述第一方位角、所述第二距離和所述第二方位角計算左側障礙物和右側障礙物之間的第三距離，并在所述第三距離大于所述機器人的預設尺寸參數時，通過控制所述驅動裝置使所述機器人繼續前進。

本發明實施例提供一種避障方法，應用于機器人，包括：

檢測機器人正前方、左側前方、右側前方是否存在障礙物以及機器人與障礙物的距離和方位角度；

當檢測到機器人正前方不存在障礙物，左側前方和右側前方存在障礙物時，判斷左側障礙物對應的第一距離和/或右側障礙物對應的第二距離是否小于預設閾值；

在確定所述第一距離和/或所述第二距離小于預設閾值時，根據所述第一距離、第一方位角、所述第二距離和第二方位角計算左側障礙物和右側障礙物之間的第三距離，并在所述第三距離大于所述機器人的預設尺寸參數時，控制所述機器人繼續前進，其中，第一方位角與左側障礙物對應，第二方位角與右側障礙物對應。

本發明實施例提供的避障方法及機器人，當機器人確定正前方不存在障礙物，左側前方和右側前方存在障礙物時，根據與左側障礙物對應的第一距離和第一方位角，以及與右側障礙物對應的第二距離和第二方位角計算出左側障礙物和右側障礙物之間的第三距離，并在第三距離大于機器人的預設尺寸參數時繼續前進，即只要左右側障礙物間的距離容許機器人通過，就控制機器人前行，降低了對機器人的行走空間的過分限制，提高了機器人的利用率。

附圖說明