[發明專利]四輪體感車制動方法、裝置、系統及四輪體感車

有效

• 申請號: 201610808035.7
• 申請日: 2016-09-07
• 公開（公告）號: CN107792283B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 李有標;劉耀金
• 申請（專利權）人: 深圳市踏路科技有限公司
• 主分類號: B62L1/00
• 分類號: B62L1/00;B62M6/50;B62K5/01
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 石佩<國際申請>=<國際公布>=<進入國

一種四輪體感車制動方法，包括：獲取分別包含四輪體感車的第一車輪在內的第一象限壓力、第二車輪在內的第二象限壓力、第三車輪在內的第三象限壓力以及第四車輪在內的第四象限壓力；獲取所述四輪體感車的當前速度；根據所述第一象限壓力、所述第二象限壓力、所述第三象限壓力和所述第四象限壓力、以及所述當前速度獲取預剎車指令；根據所述預剎車指令控制輸出反向脈沖信號至電機驅動端；當所述當前速度小于或者等于預設剎車速度時，控制停止輸出所述反向脈沖信號。本申請還提供一種四輪體感車制動裝置、系統及四輪體感車。通過輸出反向脈沖信號使得電機在制動后可迅速從很高的速度減到抱死狀態，縮短剎車時間和剎車距離，增強操控安全性。

技術領域

本發明涉及體感車領域，尤其涉及一種體感車制動方法、裝置、系統及具有所述體感車制動系統的四輪體感車。

背景技術

現有技術中的體感車，又叫平衡車，其運作原理主要是建立在一種“動態穩定”(DynamicStabilization)的基本原理上，也就是車輛本身的自動平衡能力。以內置的精密固態陀螺儀(Solid-StateGyroscopes)來判斷車身所處的姿勢狀態，透過精密且高速的中央微處理器計算出適當的指令后，驅動馬達來做到平衡的效果。

隨著智能生活迅猛發展的今天，各種品牌的體感車層出不窮。無論在消遣娛樂，還是代步商用和休閑健身等領域上，體感車無疑成為了一個相對重要的角色。隨著體感車應用得越來越多，一些不完美的性能也隨之呈現。市面最新型的四輪體感車的制動大多是通過普通正向速度減速達到剎車，由于慣性造成剎車時間過長和剎車距離過大。毋庸置疑，制動系統對運行中的車體是至關重要，剎車失靈或者滯后都會產生意外事故發生的可能，對駕駛者安全帶來巨大的隱患。

發明內容

基于此，有必要提供一種安全性高的四輪體感車制動方法和、裝置、系統及四輪體感車。

一種四輪體感車制動方法，包括：獲取分別包含四輪體感車的第一車輪在內的第一象限壓力、第二車輪在內的第二象限壓力、第三車輪在內的第三象限壓力以及第四車輪在內的第四象限壓力；獲取所述四輪體感車的當前速度；根據所述第一象限壓力、所述第二象限壓力、所述第三象限壓力和所述第四象限壓力、以及所述當前速度獲取預剎車指令；根據所述預剎車指令控制輸出反向脈沖信號至電機驅動端；當所述當前速度小于或者等于預設剎車速度時，控制停止輸出所述反向脈沖信號。

一種四輪體感車制動裝置，包括：壓力獲取模塊，用于獲取分別包含四輪體感車的第一車輪在內的第一象限壓力、第二車輪在內的第二象限壓力、第三車輪在內的第三象限壓力以及第四車輪在內的第四象限壓力；速度獲取模塊，用于獲取所述四輪體感車的當前速度；指令獲取模塊，用于根據所述第一象限壓力、所述第二象限壓力、所述第三象限壓力和所述第四象限壓力、以及所述當前速度獲取預剎車指令；第一控制模塊，用于根據所述預剎車指令控制輸出反向脈沖信號至電機驅動端；第二控制模塊，用于當所述當前速度小于或者等于預設剎車速度時，控制停止輸出所述反向脈沖信號。

一種四輪體感車制動系統，包括：第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器、第四傳感器、脈沖發送裝置及制動裝置，所述第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器及第四傳感器分別檢測檢測包含四輪體感車的第一車輪在內的第一象限壓力、第二車輪在內的第二象限壓力、第三車輪在內的第三象限壓力以及第四車輪在內的第四象限壓力并輸出至所述制動裝置；所述脈沖發送裝置用于根據所述制動裝置的控制輸出相應的脈沖信號至電機驅動端。

一種四輪體感車，包括體感車車體、位于所述車體前端的第一車輪和第二車輪、位于所述車體后端的第三車輪和第四車輪及制動系統，所述第一車輪和所述第二車輪上分別設有輪轂電機，所述第一傳感器和所述第二傳感器分別安裝于所述第一車輪和所述第二車輪上，所述第三傳感器和所述第四傳感器分別安裝于所述第三車輪和所述第四車輪上。