[發明專利]四輪體感車制動方法、裝置、系統及四輪體感車

有效

• 申請號: 201610808035.7
• 申請日: 2016-09-07
• 公開（公告）號: CN107792283B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 李有標;劉耀金
• 申請（專利權）人: 深圳市踏路科技有限公司
• 主分類號: B62L1/00
• 分類號: B62L1/00;B62M6/50;B62K5/01
• 代理公司: 44224 廣州華進聯合專利商標代理有限公司
• 代理人: 石佩<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種四輪體感車制動方法，包括：

獲取分別包含四輪體感車的第一車輪在內的第一象限壓力、第二車輪在內的第二象限壓力、第三車輪在內的第三象限壓力以及第四車輪在內的第四象限壓力；

獲取所述四輪體感車的當前速度；

根據所述第一象限壓力、所述第二象限壓力、所述第三象限壓力和所述第四象限壓力、以及所述當前速度獲取預剎車指令；

根據所述預剎車指令控制輸出反向脈沖信號至電機驅動端；

當所述當前速度小于或者等于預設剎車速度時，控制停止輸出所述反向脈沖信號；

所述根據所述第一象限壓力、所述第二象限壓力、所述第三象限壓力和所述第四象限壓力、以及所述當前速度獲取預剎車指令的步驟包括：

計算所述第三象限壓力與所述第四象限壓力的和減去所述第一象限壓力與所述第二象限壓力的和的差值；

判斷所述差值與預設值的大小；

當所述差值小于預設值時，控制輸出以設定斜率的遞減脈沖信號至電機驅動端；

當所述當前速度大于預設剎車速度且所述遞減脈沖信號為零時，即獲得預剎車指令。

2.如權利要求1所述的四輪體感車制動方法，其特征在于：所述當所述當前速度小于預設剎車速度時，控制停止輸出所述反向脈沖信號的步驟之后，還包括：

輸出剎車指令至所述電機驅動端，控制所述第一車輪的第一電機和所述第二車輪的第二電機處于剎車抱死狀態。

3.如權利要求1所述的四輪體感車制動方法，其特征在于：所述根據所述預剎車指令輸出反向脈沖信號至電機驅動端的步驟包括：

根據所述預剎車指令控制輸出以所述設定斜率的遞增脈沖信號至所述電機驅動端。

4.一種四輪體感車制動裝置，包括：

壓力獲取模塊，用于獲取分別包含四輪體感車的第一車輪在內的第一象限壓力、第二車輪在內的第二象限壓力、第三車輪在內的第三象限壓力以及第四車輪在內的第四象限壓力；

速度獲取模塊，用于獲取所述四輪體感車的當前速度；

指令獲取模塊，用于根據所述第一象限壓力、所述第二象限壓力、所述第三象限壓力和所述第四象限壓力、以及所述當前速度獲取預剎車指令；

第一控制模塊，用于根據所述預剎車指令控制輸出反向脈沖信號至電機驅動端；

第二控制模塊，用于當所述當前速度小于或者等于預設剎車速度時，控制停止輸出所述反向脈沖信號；

所述指令獲取模塊包括：

差值計算單元，用于計算所述第三象限壓力與所述第四象限壓力的和減去所述第一象限壓力與所述第二象限壓力的和的差值；

判斷單元，用于判斷所述差值與預設值的大小；

脈沖控制單元，用于當所述差值小于預設值時，控制輸出以設定斜率的遞減脈沖信號至電機驅動端；

指令獲取單元，用于當所述當前速度大于預設剎車速度且所述遞減脈沖信號為零時，獲得預剎車指令。

5.如權利要求4所述的四輪體感車制動裝置，其特征在于：還包括剎車控制模塊，用于輸出剎車指令至所述電機驅動端，控制所述第一車輪的第一電機和所述第二車輪的第二電機處于剎車抱死狀態。

6.如權利要求4所述的四輪體感車制動裝置，其特征在于：所述第二控制模塊，具體用于根據所述預剎車指令控制輸出以所述設定斜率的遞增脈沖信號至所述電機驅動端。

7.一種四輪體感車制動系統，包括：第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器、第四傳感器、脈沖發送裝置及如權利要求4-6中任意一項所述的制動裝置，所述第一傳感器、第二傳感器、第三傳感器及第四傳感器分別檢測檢測包含四輪體感車的第一車輪在內的第一象限壓力、第二車輪在內的第二象限壓力、第三車輪在內的第三象限壓力以及第四車輪在內的第四象限壓力并輸出至所述制動裝置；所述脈沖發送裝置用于根據所述制動裝置的控制輸出相應的脈沖信號至電機驅動端。