[發明專利]機器人及其活動控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201610805488.4
• 申請日: 2016-09-05
• 公開（公告）號: CN107791261B
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 徐州網遞智能科技有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產權代理有限公司 44525
• 代理人: 趙愛婷

本發明公開了一種機器人及其活動控制方法和裝置。該機器人活動控制方法包括：在機器人的第一腳在前、第二腳在后時，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向上提，其中，向前拖動為向機器人的活動方向拖動，拖動為與地面接觸的拖動；當第二腳移動到與第一腳在活動方向平齊時，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向下放；當第二腳的第二側放下時，控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向上提；以及當第一腳移動到與第二腳在活動方向平齊時，控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向下放。通過本發明，解決了機器人在腿關節少時行走速度慢的問題。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種機器人及其活動控制方法和裝置。

背景技術

機器人在行走時受到多種因素的影響，例如，幾乎所有的雙足機器人行走的最大速度，受到關節數的限制，關節數越多的條件下，行走的速度才有可能越快。機器人行走的最大速度還受到腿長度的限制，在關節數較少并且腳長度較低的條件下，無法實現高速的行走。

針對相關技術中機器人在腿關節少時行走速度慢的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人及其活動控制方法和裝置，以解決機器人在腿關節少時行走速度慢的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種機器人活動控制方法，該方法包括：在機器人的第一腳在前、第二腳在后時，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向上提，其中，向前拖動為向機器人的活動方向拖動，拖動為與地面接觸的拖動；當第二腳移動到與第一腳在活動方向平齊時，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向下放；當第二腳的第二側放下時，控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向上提；以及當第一腳移動到與第二腳在活動方向平齊時，控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向下放。

進一步地，機器人的每條腿有兩個腿關節，機器人的每條腿上設置有腳，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向上提包括：控制第二腳外側向前拖動且內側向上提，以及控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向上提包括：控制第一腳外側向前拖動且內側向上提。

進一步地，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向下放包括：控制第二腳的外側向前拖動且內側向下放至第二腳的內外側水平，以及控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向下放包括：控制第一腳的外側向前拖動且內側向下放至第一腳的內外側水平。

進一步地，在控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向上提之前，該方法還包括：獲取活動方向控制指令，其中，活動方向控制指令為控制機器人的活動方向的指令；以及解析活動方向控制指令，得到與活動方向控制指令對應的活動方向。

進一步地，在得到與活動方向控制指令對應的活動方向之后，該方法還包括：根據活動方向控制機器人的活動，其中，活動方向包括前進，后退，向前左，向前右，向后左，向后右。

為了實現上述目的，根據本發明的另一方面，還提供了一種機器人活動控制裝置，該裝置包括：第一控制單元，用于在機器人的第一腳在前、第二腳在后時，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向上提，其中，向前拖動為向機器人的活動方向拖動，拖動為與地面接觸的拖動，第一控制單元還用于在第二腳移動到與第一腳在活動方向平齊時，控制第二腳的第一側向前拖動且第二側向下放；第二控制單元，用于在第二腳的第二側放下時，控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向上提，第二控制單元還用于當第一腳移動到與第二腳在活動方向平齊時，控制第一腳的第一側向前拖動且第二側向下放。

進一步地，機器人的每條腿有兩個腿關節，機器人的每條腿上設置有腳，第一控制單元還用于控制第二腳外側向前拖動且內側向上提，以及第二控制單元還用于控制第一腳外側向前拖動且內側向上提。

進一步地，第一控制單元還用于控制第二腳的外側向前拖動且內側向下放至第二腳的內外側水平，以及第二控制單元還用于控制第一腳的外側向前拖動且內側向下放至第一腳的內外側水平。