[發(fā)明專利]機(jī)器人及其活動(dòng)控制方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610805488.4
• 申請(qǐng)日: 2016-09-05
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107791261B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐州網(wǎng)遞智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳峰誠(chéng)志合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44525
• 代理人: 趙愛(ài)婷

1.一種機(jī)器人活動(dòng)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述機(jī)器人的第一腳在前、第二腳在后時(shí)，控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提，其中，所述向前拖動(dòng)為向所述機(jī)器人的活動(dòng)方向拖動(dòng)，所述拖動(dòng)為與地面接觸的拖動(dòng)；

當(dāng)所述第二腳移動(dòng)到與所述第一腳在所述活動(dòng)方向平齊時(shí)，控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向下放；

當(dāng)所述第二腳的第二側(cè)放下時(shí)，控制所述第一腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提；以及

當(dāng)所述第一腳移動(dòng)到與所述第二腳在所述活動(dòng)方向平齊時(shí)，控制所述第一腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向下放。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人的每條腿有兩個(gè)腿關(guān)節(jié)，所述機(jī)器人的每條腿上設(shè)置有腳，

控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提包括：控制所述第二腳外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向上提，以及

控制所述第一腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提包括：控制所述第一腳外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向上提。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向下放包括：控制所述第二腳的外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向下放至所述第二腳的內(nèi)外側(cè)水平，以及

控制所述第一腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向下放包括：控制所述第一腳的外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向下放至所述第一腳的內(nèi)外側(cè)水平。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提之前，所述方法還包括：

獲取活動(dòng)方向控制指令，其中，所述活動(dòng)方向控制指令為控制所述機(jī)器人的活動(dòng)方向的指令；以及

解析所述活動(dòng)方向控制指令，得到與所述活動(dòng)方向控制指令對(duì)應(yīng)的活動(dòng)方向。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在得到與所述活動(dòng)方向控制指令對(duì)應(yīng)的活動(dòng)方向之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述活動(dòng)方向控制所述機(jī)器人的活動(dòng)，其中，所述活動(dòng)方向包括前進(jìn)，后退，向前左，向前右，向后左，向后右。

6.一種機(jī)器人活動(dòng)控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一控制單元，用于在所述機(jī)器人的第一腳在前、第二腳在后時(shí)，控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提，其中，所述向前拖動(dòng)為向所述機(jī)器人的活動(dòng)方向拖動(dòng)，所述拖動(dòng)為與地面接觸的拖動(dòng)，

第一控制單元還用于在所述第二腳移動(dòng)到與所述第一腳在所述活動(dòng)方向平齊時(shí)，控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向下放；以及

第二控制單元，用于在所述第二腳的第二側(cè)放下時(shí)，控制所述第一腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提，

第二控制單元還用于當(dāng)所述第一腳移動(dòng)到與所述第二腳在所述活動(dòng)方向平齊時(shí)，控制所述第一腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向下放。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述機(jī)器人的每條腿有兩個(gè)腿關(guān)節(jié)，所述機(jī)器人的每條腿上設(shè)置有腳，

所述第一控制單元還用于控制所述第二腳外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向上提，以及

所述第二控制單元還用于控制所述第一腳外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向上提。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，

所述第一控制單元還用于控制所述第二腳的外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向下放至所述第二腳的內(nèi)外側(cè)水平，以及

所述第二控制單元還用于控制所述第一腳的外側(cè)向前拖動(dòng)且內(nèi)側(cè)向下放至所述第一腳的內(nèi)外側(cè)水平。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

獲取單元，用于在控制所述第二腳的第一側(cè)向前拖動(dòng)且第二側(cè)向上提之前，獲取活動(dòng)方向控制指令，其中，所述活動(dòng)方向控制指令為控制所述機(jī)器人的活動(dòng)方向的指令；以及

解析單元，用于解析所述活動(dòng)方向控制指令，得到與所述活動(dòng)方向控制指令對(duì)應(yīng)的活動(dòng)方向。