[發明專利]自移動機器人

在審

• 申請號: 201610790461.2
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN107791232A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發明（設計）人: 馮書鵬
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

技術領域

本發明涉及一種自移動機器人，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

自移動機器人以其控制方便行走自如的特點而得到廣泛的應用，但由于作業環境的復雜，在自移動機器人行走作業的過程中，通常會遇到各種障礙物，因此，如何安全跨越障礙物并保持行走順暢，是提高自移動機器人工作效率的關鍵問題所在。

圖1為US8998215B2現有技術的結構示意圖。如圖1所示，該專利文獻公開了一種用于跨越行駛障礙物的裝置9，該裝置優選安裝在具有被驅動的行駛輪3的可在地面2上自主行駛的地面清潔設備上。具體來說，在所述行駛輪3上設置有抬升部件10，該抬升部件10的前部端面12可以通過偏心擺動，沿行駛方向r超出所述行駛輪3的滾動面7向外突出，抬舉面13幫助跨越障礙物。上述現有技術存在如下不足：1、無法順利通過所有障礙，越障角度有死點；2、輔助驅動力有脈沖波動，運行不平穩；3、提供的輔助驅動力不足。

圖2和圖3分別為CN204581162U現有技術的模塊連接圖和爬坡狀態示意圖。如圖2并結合圖3所示，該專利文獻公開了一種智能保潔機器人，包括：機器人本體、控制裝置100、電源裝置200、行走驅動裝置300、清潔裝置400、行走輪組件311、導向輪組件321、紅外避障感應裝置620、紅外地面檢測裝置630、爬坡輪組件511、爬坡驅動裝置500和紅外斜坡檢測裝置610。當紅外斜坡檢測裝置610檢測到前進方向有斜坡時，將斜坡反饋信號傳送至控制裝置100，控制裝置100控制所述爬坡驅動裝置500工作，帶動爬坡輪組件511工作，以輔助機器人本體爬坡。上述現有技術同樣存在如下不足：1、機構占用空間大，不能普遍應用于大部分自移動機器人，尤其對于自移動機器人來說，如果采用該機構則無法安裝水箱；2、多設置一個驅動輪電機，功耗大為增加。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種自移動機器人，能有效避免輔助越障裝置的死點現象；可根據具體產品型號需要的越障高度調整機構尺寸，適應各種不同的高度要求；可以應付復雜地面的越障要求；使用驅動輪外側空間，不影響其他元件的排布，結構緊湊合理。

本發明所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動機器人，包括自移動機器人本體和設置在所述本體上的控制單元和主驅動輪組件，所述主驅動輪組件包括驅動電機和主驅動輪，所述自移動機器人還包括有副驅動輪組件，所述副驅動輪組件包括有連桿組件及設于所述連桿組件一端的副驅動輪，所述連桿組件可動設于所述本體或所述主驅動輪組件上；所述自移動機器人還包括與所述副驅動輪組件相連的觸發機構，所述觸發機構至少包括觸發端，在自移動機器人前進方向上，所述觸發端位于所述主驅動輪之前；所述觸發端遇到障礙物后被抬高，從而對所述副驅動輪產生向下的作用力，所述副驅動輪在所述向下作用力下相對所述本體做下降運動或提高其對行走表面的正壓力。

具體來說，所述觸發端未遇到障礙物時，所述副驅動輪懸離于行走表面；所述觸發端遇到障礙物后被抬高，所述副驅動輪相對所述本體下降并與所述行走表面接觸。

所述觸發端未遇到障礙物時，所述副驅動輪貼于行走表面；所述觸發端遇到障礙物后被抬高，從而對所述副驅動輪產生向下的作用力，并在所述向下的作用力下所述副驅動輪提高其對行走表面的正壓力。

進一步地，所述連桿組件可旋轉設于所述本體或所述主驅動輪組件上，所述觸發機構與所述連桿組件的另一端相連；所述觸發端遇到障礙物后被抬高，使得所述連桿組件旋轉，所述連桿組件對所述副驅動輪產生向下的作用力。

所述連桿組件包括與所述本體或所述主驅動輪組件旋轉連接的連接部、自所述連接部向前延伸的直臂及向后延伸的連臂，所述觸發端為所述直臂的末端；所述副驅動輪設于所述連臂的末端，所述連臂的中部通過拉簧固定在所述本體上。

另外，所述直臂和連臂之間設有扭簧，當觸發端遇到障礙物后被抬高時，在扭簧的作用下所述連臂擺動，使副驅動輪下降與行走表面接觸。

根據需要，所述連桿組件可滑動設于所述本體或所述主驅動輪組件上，所述觸發機構與所述連桿組件之間設有齒輪傳動組件；所述觸發端遇到障礙物后被抬高，使得齒輪傳動組件轉動并帶動所述連桿組件向下滑動，所述連桿組件對所述副驅動輪產生向下的作用力。

所述連桿組件可滑動設于所述本體或所述主驅動輪組件上，所述觸發機構與所述連桿組件之間還可以設有液壓傳動組件；所述觸發端遇到障礙物后被抬高，壓迫所述液壓傳動組件，使得所述連桿組件在液壓傳動組件壓迫下向下滑動，所述連桿組件對所述副驅動輪產生向下的作用力。