[發(fā)明專利]自移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610790461.2
• 申請(qǐng)日: 2016-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN107791232A
• 公開（公告）日: 2018-03-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮書鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 科沃斯機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京信慧永光知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11290
• 代理人: 姚垚,曹正建

1.一種自移動(dòng)機(jī)器人，包括自移動(dòng)機(jī)器人本體(1000)和設(shè)置在所述本體上的控制單元和主驅(qū)動(dòng)輪組件(200)，所述主驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(100)和主驅(qū)動(dòng)輪(201)，其特征在于，所述自移動(dòng)機(jī)器人還包括有副驅(qū)動(dòng)輪組件(300)，所述副驅(qū)動(dòng)輪組件包括有連桿組件(400)及設(shè)于所述連桿組件一端的副驅(qū)動(dòng)輪(301)，所述連桿組件可動(dòng)設(shè)于所述本體或所述主驅(qū)動(dòng)輪組件上；

所述自移動(dòng)機(jī)器人還包括與所述副驅(qū)動(dòng)輪組件相連的觸發(fā)機(jī)構(gòu)，所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)至少包括觸發(fā)端(401)，在自移動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)方向上，所述觸發(fā)端位于所述主驅(qū)動(dòng)輪之前；

所述觸發(fā)端遇到障礙物后被抬高，從而對(duì)所述副驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生向下的作用力，所述副驅(qū)動(dòng)輪在所述向下作用力下相對(duì)所述本體做下降運(yùn)動(dòng)或提高其對(duì)行走表面的正壓力。

2.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述觸發(fā)端未遇到障礙物時(shí)，所述副驅(qū)動(dòng)輪懸離于行走表面；所述觸發(fā)端遇到障礙物后被抬高，所述副驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)所述本體下降并與所述行走表面接觸。

3.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述觸發(fā)端未遇到障礙物時(shí)，所述副驅(qū)動(dòng)輪貼于行走表面；所述觸發(fā)端遇到障礙物后被抬高，從而對(duì)所述副驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生向下的作用力，并在所述向下的作用力下所述副驅(qū)動(dòng)輪提高其對(duì)行走表面的正壓力。

4.如權(quán)利要求1所述自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述連桿組件可旋轉(zhuǎn)設(shè)于所述本體(1000)或所述主驅(qū)動(dòng)輪組件(200)上，所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)與所述連桿組件的另一端相連；

所述觸發(fā)端遇到障礙物后被抬高，使得所述連桿組件旋轉(zhuǎn)，所述連桿組件對(duì)所述副驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生向下的作用力。

5.如權(quán)利要求4所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述連桿組件(400)包括與所述本體(1000)或所述主驅(qū)動(dòng)輪組件(200)旋轉(zhuǎn)連接的連接部(410)、自所述連接部向前延伸的直臂(402)及向后延伸的連臂(403)，所述觸發(fā)端(401)為所述直臂的末端；所述副驅(qū)動(dòng)輪(301)設(shè)于所述連臂(403)的末端，所述連臂的中部通過拉簧(405)固定在所述本體(1000)上。

6.如權(quán)利要求5所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述直臂(402)和連臂(403)之間設(shè)有扭簧(404)，當(dāng)觸發(fā)端(401)遇到障礙物后被抬高時(shí)，在扭簧的作用下所述連臂(403)擺動(dòng)，使副驅(qū)動(dòng)輪(301)下降與行走表面(A)接觸。

7.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述連桿組件可滑動(dòng)設(shè)于所述本體(1000)或所述主驅(qū)動(dòng)輪組件(200)上，所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)與所述連桿組件之間設(shè)有齒輪傳動(dòng)組件(600)；所述觸發(fā)端遇到障礙物后被抬高，使得齒輪傳動(dòng)組件轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)所述連桿組件向下滑動(dòng)，所述連桿組件對(duì)所述副驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生向下的作用力。

8.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述連桿組件可滑動(dòng)設(shè)于所述本體(1000)或所述主驅(qū)動(dòng)輪組件(200)上，所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)與所述連桿組件之間設(shè)有液壓傳動(dòng)組件(700)；所述觸發(fā)端遇到障礙物后被抬高，壓迫所述液壓傳動(dòng)組件，使得所述連桿組件在液壓傳動(dòng)組件壓迫下向下滑動(dòng)，所述連桿組件對(duì)所述副驅(qū)動(dòng)輪產(chǎn)生向下的作用力。

9.如權(quán)利要求5所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述連接部(410)與所述主驅(qū)動(dòng)輪(201)的驅(qū)動(dòng)軸同軸設(shè)置。

10.如權(quán)利要求5或6所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述觸發(fā)端(401)的兩側(cè)分別設(shè)有導(dǎo)輪(406)。

11.如權(quán)利要求10所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述觸發(fā)端(401)在朝著自移動(dòng)機(jī)器人行走方向的一側(cè)邊緣設(shè)有突出部(4011)。

12.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)(100)的輸出軸(101)通過第一皮帶(102)與第一皮帶輪(103)相連，所述第一皮帶輪與主驅(qū)動(dòng)輪(201)的驅(qū)動(dòng)軸同軸設(shè)置；主驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)軸通過第二皮帶(104)與副驅(qū)動(dòng)輪(301)的轉(zhuǎn)軸相連；所述第二皮帶和副驅(qū)動(dòng)輪軸之間還包括有減速齒輪。

13.如權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述主驅(qū)動(dòng)輪(201)和副驅(qū)動(dòng)輪(301)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(100)相連且均由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力。