[發(fā)明專利]一種車輛定位方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610744060.3
• 申請日: 2016-08-26
• 公開（公告）號: CN107782320A
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李松澤
• 申請（專利權(quán)）人: 法樂第（北京）網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;H04W64/00
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11315
• 代理人: 許志勇

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法。

背景技術(shù)

隨著科技的進步，車輛被越來越廣泛的應(yīng)用于人們的生活中。其中，在現(xiàn)有技術(shù)中，經(jīng)常使用到車輛定位技術(shù)。由于該技術(shù)有利于對車輛行駛線路進行更好的規(guī)劃，因此車輛定位技術(shù)比較重要。

那么現(xiàn)有技術(shù)中的車輛定位方法主要可以分為以下三類：

第一類：基于全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)進行全局定位。但是利用GPS定位，很容易受到衛(wèi)星數(shù)量以及位置、大氣層條件、障礙物的屏蔽等多方面的影響，尤其是在復(fù)雜城市道路環(huán)境中，障礙物較多，全局定位結(jié)果誤差較大。

第二類：基于高精度地圖的全局定位方法進行高精度全局定位。雖然利用該方法得到的全局定位信息的準(zhǔn)確度較高，但是利用該方法定位，需要預(yù)先對道路環(huán)境進行建模并持續(xù)更新，代價較高，會耗費較多資源。

第三類：基于局部定位方法進行局部定位，例如視覺里程計局部定位方法等。但是這一類局部定位方法僅能獲取到車輛在局部坐標(biāo)系的相對位置關(guān)系，并且該相對位置關(guān)系會隨著距離的增加產(chǎn)生累積誤差，另外，由于這類方法并不能給出全局坐標(biāo)系中的位置信息，會給用戶在復(fù)雜環(huán)境中的決策和路線規(guī)劃帶來困難。

由上述內(nèi)容可知，現(xiàn)有技術(shù)中的各種不同的定位方法，均存在各種不同的弊端，現(xiàn)有技術(shù)中并不存在一種耗費資源較少、準(zhǔn)確度較高且能夠進行全局定位的車輛定位方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種車輛定位方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中不存在一種耗費資源較少、準(zhǔn)確度較高且能夠進行全局定位的車輛定位方法的問題。

本發(fā)明實施例提供一種車輛定位方法，包括：

對車輛進行局部定位，獲取車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果；

根據(jù)所述車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果，以及所述車輛歷史時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，確定車輛當(dāng)前時刻的目標(biāo)定位結(jié)果。

優(yōu)選的，根據(jù)所述車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果，以及所述車輛歷史時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，確定車輛當(dāng)前時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，包括：

對車輛進行局部定位時，對所述車輛進行粗略全局定位，獲取所述車輛當(dāng)前時刻的全局定位結(jié)果；

判斷所述車輛當(dāng)前時刻的全局定位結(jié)果的準(zhǔn)確度是否小于預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度；若小于預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度，則根據(jù)所述車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果，以及所述車輛歷史時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，確定車輛當(dāng)前時刻的目標(biāo)定位結(jié)果；若不小于預(yù)設(shè)準(zhǔn)確度，則將所述車輛當(dāng)前時刻的全局定位結(jié)果確定為車輛當(dāng)前時刻的目標(biāo)定為結(jié)果。

優(yōu)選的，對所述車輛進行粗略全局定位，包括：

利用基站定位和/或無線網(wǎng)絡(luò)WIFI定位的方法，對所述車輛進行粗略全局定位。

優(yōu)選的，對車輛進行局部定位，獲取車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果，包括：

利用局部定位方法，對車輛進行局部定位，獲取車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果；其中，所述車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果包括上一時刻到所述當(dāng)前時刻的所述車輛運行軌跡。

優(yōu)選的，根據(jù)所述車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果，以及所述車輛歷史時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，確定車輛當(dāng)前時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，包括：

獲取所述車輛第一時刻的目標(biāo)定位結(jié)果以及車輛第二時刻的目標(biāo)定位結(jié)果；其中，第一時刻、第二時刻均早于當(dāng)前時刻，所述第一時刻早于第二時刻；所述軌跡為所述第二時刻到所述當(dāng)前時刻的所述車輛運行軌跡；

根據(jù)所述軌跡、第一時刻的目標(biāo)定位結(jié)果對應(yīng)的坐標(biāo)、第二時刻的目標(biāo)定位結(jié)果對應(yīng)的坐標(biāo)，確定所述車輛當(dāng)前時刻的坐標(biāo)，作為當(dāng)前時刻的目標(biāo)定位結(jié)果。

本發(fā)明實施例提供的一種車輛定位方法，通過對車輛進行局部定位，獲取車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果，然后根據(jù)該車輛當(dāng)前時刻的局部定位結(jié)果，以及該車輛歷史時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，來確定該車輛當(dāng)前時刻的目標(biāo)定位結(jié)果，從而解決了現(xiàn)有技術(shù)中不存在一種耗費資源較少、準(zhǔn)確度較高且能夠進行全局定位的車輛定位方法的問題。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種車輛定位方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的另一種車輛定位方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的由T₁時刻到當(dāng)前時刻的車輛運行軌跡圖；