[發明專利]適用于機械雙余度機電作動系統的電機電樞故障監測方法

有效

• 申請號: 201610724454.2
• 申請日: 2016-08-25
• 公開（公告）號: CN107783036B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 田磊;劉向;李立;李金龍;宛琳;姚成法;劉瑩瑩;任鵬杰
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司西安飛行自動控制研究所
• 主分類號: G01R31/34
• 分類號: G01R31/34
• 代理公司: 中國航空專利中心 11008
• 代理人: 杜永保

本發明涉及適用于機械雙余度機電作動系統的電機電樞故障監測方法。對于兩個獨立余度的電機，分別將采集到的電機實際旋轉方向信號與對其自身輸入的指令旋轉方向信號進行比較，若電機實際旋轉方向與對其輸入的指令旋轉方向相同，則記錄無故障；若兩者比較結果相反，將采集到的兩個余度間的電機旋轉方向信號進行比較，若兩者比較結果相同，則記錄該電機電樞故障，否則，記錄無故障。本發明實現了機械雙余度機電作動器的電機電樞故障實時監測，避免了因某單一余度電機電樞故障蔓延而帶來的伺服系統故障，解決了由于機械雙余度結構帶來的電機電樞故障無法通過判斷停轉進行監測的問題。

技術領域

本發明屬于伺服系統故障監控技術，具體涉及一種適用于機械雙余度機電作動系統的電機電樞故障監測方法。

背景技術

傳統無機械余度的機電作動系統電機電樞故障監測主要依靠對電機異常停轉的監測，隨著多余度機電作動技術的發展，機械雙余度機電作動器往往采用機械式差速機構，兩余度電機間通過差速機構聯動，停轉監測方式難以對某余度電機的電樞故障完成實時監測，傳統手段已無法滿足故障監控與檢測需求。

發明內容

本發明的目的是：提出適用于機械雙余度機電作動系統的電機電樞故障監測方法。

本發明采取的技術方案是：適用于機械雙余度機電作動系統的電機電樞故障監測方法，其特征是，對于兩個獨立余度的電機，分別將采集到的電機實際旋轉方向信號與對其自身輸入的指令旋轉方向信號進行比較，若電機實際旋轉方向與對其輸入的指令旋轉方向相同，則記錄無故障；若兩者比較結果相反，將采集到的兩個余度間的電機旋轉方向信號進行比較，若兩者比較結果相同，則記錄該電機電樞故障，否則，記錄無故障；具體步驟如下：

步驟1：旋向信號采集：采集A余度電機指令旋轉方向Cmd_A與實際旋轉方向Dir_A；采集B余度電機指令旋轉方向Cmd_B與實際旋轉方向Dir_B；

步驟2：旋向信號自比較：比較A余度電機指令旋轉方向Cmd_A與實際旋轉方向Dir_A是否相同；比較B余度電機指令旋轉方向Cmd_B與實際旋轉方向Dir_B是否相同；

步驟3：故障初判別：如果A余度電機指令旋轉方向Cmd_A與實際旋轉方向Dir_A相同，則判別為A余度電機無故障；如果A余度電機指令旋轉方向Cmd_A與實際旋轉方向Dir_A相反，則初判別為A余度故障；

步驟4：旋向信號互比較：比較A余度電機旋轉方向Dir_A與B余度電機旋轉方向Dir_B是否相同；

步驟5：故障確認：如果A余度電機旋轉方向Dir_A與B余度電機旋轉方向Dir_B方向相同，則確定判別A余度電機電樞故障，否則確定判別A余度電機電樞無故障。

進一步地，電機指令旋轉方向信號Cmd_A與實際旋轉方向信號Dir_A均只存在0或1兩個狀態，代表正轉和反轉。

本發明的優點是：本發明實現了機械雙余度機電作動器的電機電樞故障實時監測，避免了因某單一余度電機電樞故障蔓延而帶來的伺服系統故障，解決了由于機械雙余度結構帶來的電機電樞故障無法通過判斷停轉進行監測的問題，提高了伺服系統的故障監控覆蓋率，同時，本發明中采取了兩級故障判別，有效增強了故障定位的準確性，降低了虛警率。

附圖說明

圖1是本發明一種適用于機械雙余度機電作動系統的電機電樞故障監測方法的邏輯流程圖。

具體實施方式

下面對本發明作進一步說明。