[發(fā)明專利]多目立體視覺系統(tǒng)及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610719420.4
• 申請日: 2016-08-24
• 公開（公告）號: CN108307177A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設計）人: 吳金振;李向旭
• 申請（專利權）人: 法樂第（北京）網絡科技有限公司
• 主分類號: H04N13/243
• 分類號: H04N13/243
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李相雨

本發(fā)明涉及一種多目立體視覺系統(tǒng)及車輛，包括：控制裝置、分別與控制裝置連接的兩個以上的圖像采集裝置；控制裝置用于同時向兩個以上的圖像采集裝置發(fā)送圖像采集控制信號；兩個以上的圖像采集裝置用于接收圖像采集控制信號，并進行圖像的同步采集。本發(fā)明實施例提供的技術方案，通過同一個控制裝置同時控制兩個以上的圖像采集裝置來實現圖像的同步采集，解決了現有雙目立體視覺系統(tǒng)的兩個攝像頭彼此獨立工作，導致輸出圖像不能同步的問題，提高了雙目立體視覺測距的準確性。

技術領域

本發(fā)明涉及三維檢測技術領域，尤其涉及一種多目立體視覺系統(tǒng)及車輛。

背景技術

立體視覺是機器視覺的一個分支，立體視覺的研究目的是使機器具有通過二維圖像認知三維環(huán)境信息的能力。立體視覺通過設計和模仿人類視覺來獲得物體深度信息。由于人的雙眼有一定距離，這就造成物體的影像在兩眼中有一些差異，由于物體與眼的距離不同，兩眼的視角會有所不同，由于視角的不同所看到的影像也會有一些差異，大腦會根據這種差異感覺到立體的影像，雙目立體視覺攝像頭就是根據這一原理產生的。

雙目立體視覺攝像頭是當前熱門的自動駕駛技術中重要的傳感器之一，利用兩個攝像頭對觀察目標的相位差進行測距，為了能夠準確地進行測距，兩個攝像頭采集圖像的同步性非常重要。現有一般的同步方案是，兩個攝像頭模組獨立工作，在同一時刻上電工作，圖像傳感器采用連續(xù)輸出模式，并且設置相同的輸出幀率，即認為兩個攝像頭輸出的每幀圖像是同步的。這種實現方式比較簡單，不需要對攝像頭進行控制。

但實際上這種方式由于是兩個攝像頭獨立工作，兩個攝像頭之間輸出的圖像不是同步的，存在幾個方面的誤差：(1)雖然兩個獨立的攝像頭模組硬件電路相同，且同時上電開始工作，但實際輸出第一幀圖像的時間點也不是絕對同步的，會存在一定的時間差。(2)圖像傳感器工作在連續(xù)輸出模式下，兩個攝像頭雖然設置了相同的輸出幀率但僅代表攝像頭在1秒時間內輸出相同幀數的圖像，但兩個圖像傳感器輸出的每幀圖像并不是絕對同步的，每幀圖像的曝光點是由圖像傳感器自動控制的。以上兩個因素可能造成兩個攝像頭采集的圖像存在幾個毫秒量級的時間差，對于汽車高速行駛環(huán)境，就會造成兩個攝像頭采集的圖像出現較大差異，對于雙目立體視覺測距算法的圖像匹配過程產生惡劣影響，最終會導致無法測距或測距不準確的結果。

發(fā)明內容

為了解決現有雙目立體視覺系統(tǒng)的兩個攝像頭采集的圖像不同步的問題，本發(fā)明實施例提供了一種圖像采集同步的多目立體視覺系統(tǒng)。

為此目的，本發(fā)明提出了一種多目立體視覺系統(tǒng)，包括：

控制裝置、分別與所述控制裝置連接的兩個以上的圖像采集裝置；

所述控制裝置用于同時向所述兩個以上的圖像采集裝置發(fā)送圖像采集控制信號；

所述兩個以上的圖像采集裝置用于接收所述圖像采集控制信號，并進行圖像的同步采集。

優(yōu)選的，所述圖像采集控制信號包括每幀圖像的采集時間點。

優(yōu)選的，所述控制裝置包括可編程邏輯器件；所述可編程邏輯器件分別連接所述兩個以上的圖像采集裝置的觸發(fā)接口，并將所述圖像采集控制信號同時輸入所述兩個以上的圖像采集裝置的觸發(fā)接口。

優(yōu)選的，所述控制裝置進一步包括一個時鐘源，所述兩個以上的圖像采集裝置分別連接所述時鐘源，所述時鐘源用于向所述兩個以上的圖像采集裝置同時輸入相同的時鐘信號。

另一方面，本發(fā)明還提供了一種車輛，包括上述任意一種多目立體視覺系統(tǒng)。

本發(fā)明實施例提供的多目立體視覺系統(tǒng)及車輛，通過同一個控制裝置同時控制兩個以上的圖像采集裝置來實現圖像的采集，使得兩個以上的圖像采集裝置在同一個控制信號的控制下采集的圖像同步，解決了現有雙目立體視覺系統(tǒng)的兩個攝像頭彼此獨立工作，導致輸出的圖像不能同步的問題，提高了雙目立體視覺測距的準確性。

附圖說明