[發明專利]柑子剝皮機器人智能爪

有效

• 申請號: 201610712609.0
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106307565B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種柑皮加工設備，特別是一種專用剝柑皮的柑子剝皮機器人智能爪。

背景技術

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收獲季節，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑子剝皮機器人以及柑子剝皮機器人智能爪，已經成為人們剝柑皮的需要。

發明內容

發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種全新的柑子剝皮機器人智能爪，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發明所采用的技術方案是：柑子剝皮機器人，包括有輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及控制器；進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手以及出料機械手設置于輸送機的旁邊；輸送機包括有輸送帶、主動輪、被動輪、電機以及機架，主動輪以及被動輪安裝于機架上，電機與主動輪連接，輸送帶與主動輪以及被動輪連接，輸送帶設有智能夾座；進料機械手設有柑子抓爪，第一切割機械手設有第一切割輪，第二切割機械手設有第二切割輪，第一剝皮機械手設有第一翻皮鉗，第二剝皮機械手設有第二翻皮鉗，第三剝皮機械手設有第三翻皮鉗，出料機械手由柑子剝皮機器人智能爪構成，柑子剝皮機器人智能爪設有果肉抓爪；控制器設有傳感器，傳感器安裝于機架上，傳感器位于柑子智能夾座的下方；控制器通過控制線與輸送機、進料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手以及傳感器連接。

柑子剝皮機器人的使用方法是：利用柑子剝皮機器人于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出；工作時，將擺好柑子的輸送車送到設定的工位；利用控制器啟動柑子剝皮機器人工作：控制器控制進料機械手將輸送車的柑子抓到智能夾座上，輸送機將智能夾座上的柑子送到第一切割機械手的加工位置，第一切割機械手利用第一切割輪于該柑子的柑皮切割出兩條夾角互為120°角的切割線；兩條夾角互為120°角的切割線切割好后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第二切割機械手的加工位置；智能夾座上的柑子送到第二切割機械手的加工位置后，第二切割機械手利用其第二切割輪于該柑子的柑皮切割出與上述兩條切割線互為120°角的第三條切割線；第三條切割線切割好后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第一剝皮機械手的加工位置，第一剝皮機械手利用其第一翻皮鉗將柑子的第一瓣柑皮剝開；柑子的第一瓣柑皮剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第二剝皮機械手的加工位置，第二剝皮機械手利用其第二翻皮鉗將柑子的第二瓣柑皮剝開；柑子的第二瓣柑皮剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到第三剝皮機械手的加工位置，第三剝皮機械手利用其第三翻皮鉗將其第三瓣柑皮剝開；第三瓣柑皮剝開剝開后，輸送機將智能夾座上的柑子送到出料機械手的加工位置，出料機械手利用其果肉抓爪將柑子的果肉抓到果肉箱內；使柑皮與柑子的果肉分離，柑皮與果肉分離的柑皮分離后，輸送機帶動智能夾座轉動，使智能夾座的凹孔向下，使柑皮掉落到柑皮箱中。

柑子剝皮機器人的工作流程如下：抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮；如此不斷循環。

為了控制料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手作業的自由度，依據抓柑→第一切割線以及第二切割線加工→第三切割線加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分離柑皮流程的空間位置以及加工的需要，通過控制器編制出料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手的作業軌跡程序；工作時，通過控制器控制出料機械手、第一切割機械手、第二切割機械手、第一剝皮機械手、第二剝皮機械手、第三剝皮機械手、出料機械手按設置的作業軌跡移動。