[發明專利]柑子剝皮機器人智能爪

有效

• 申請號: 201610712609.0
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106307565B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柑子剝皮機器人智能爪，一種柑子剝皮機器人包括有輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及控制器（9）；出料機械手（8）由柑子剝皮機器人智能爪構成，柑子剝皮機器人智能爪設有果肉抓爪（22）；控制器（9）設有傳感器（23），控制器（9）通過控制線與輸送機（1）、進料機械手（2）、第一切割機械手（3）、第二切割機械手（4）、第一剝皮機械手（5）、第二剝皮機械手（6）、第三剝皮機械手（7）、出料機械手（8）以及傳感器（23）連接；輸送帶（10）設有智能夾座（15），智能夾座（15）設有多個，智能夾座（15）均布于輸送帶（10）帶面上；其特征在于：所述的柑子剝皮機器人智能爪，包括有第一機座（66）、轉動電機（67）、轉臂座（68）、第一擺臂（69）、第一擺轉電機（70）、第二擺臂（71）、第二擺轉電機（72）以及果肉抓爪（22）；轉動電機（67）的機座與第一機座（66）連接，第一機座（66）與機架（14）連接，轉動電機（67）的電機軸與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機座與轉臂座（68）固定連接，第一擺轉電機（70）的電機軸與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機座與第一擺臂（69）固定連接，第二擺轉電機（72）的電機軸與第二擺臂（71）固定連接，第二擺臂（71）與果肉抓爪（22）連接；果肉抓爪（22）包括有伸縮電機（73）、爪座（74）、爪電機（75）、抓爪（76）、壓皮手（35）、壓皮傳感器（79）以及抓爪傳感器（80），壓皮手（35）包括有壓皮電機（77）以及壓皮頭（78）；第二擺臂（71）與伸縮電機（73）的機座連接，伸縮電機（73）的動力頭與爪座（74）連接，爪電機（75）的機座與爪座（74）連接，爪電機（75）的電機軸與抓爪（76）連接；壓皮電機（77）的機座與第二擺臂（71）連接，壓皮電機（77）的電機軸與壓皮頭（78）連接；壓皮傳感器（79）安裝于壓皮頭（78），抓爪傳感器（80）安裝于抓爪（76）；伸縮電機（73）、爪電機（75）、壓皮電機（77）、壓皮傳感器（79）以及抓爪傳感器（80）通過抓爪控制線與控制器（9）連接。

2.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能爪，其特征在于：所述的轉動電機（67）的軸線與水平線垂直，第一擺轉電機（70）以及第二擺轉電機（72）的軸線與水平線平行。

3.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能爪，其特征在于：所述的抓爪（76）的初始狀態為松開狀態，抓爪（76）的初始狀態時，抓爪（76）與垂直線的夾角為65°角至85°角；抓爪（76）合爪時，抓爪（76）與垂直線的夾角變小，抓爪（76）與垂直線的夾角為25°角至45°角。

4.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能爪，其特征在于：所述的果肉抓爪（22）設有復位傳感器（81）以及松壓傳感器（82）；復位傳感器（81）安裝于爪座（74）上，復位傳感器（81）的感應頭向上，伸縮電機（73）的外殼設有復位感應件（83）；松壓傳感器（82）安裝于壓皮頭（78），松壓傳感器（82）的感應頭向上，壓皮電機（77）的外殼設有松壓感應件（84）。

5.根據權利要求4所述的柑子剝皮機器人智能爪，其特征在于：所述的果肉抓爪（22）的爪座（74）的初始狀態是：復位傳感器（81）的感應頭接近復位感應件（83）；果肉抓爪（22）的壓皮頭（78）的初始狀態是：松壓傳感器（82）的感應頭向上接近松壓感應件（84）。

6.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能爪，其特征在于：所述的第一擺轉電機（70）在轉動電機（67）的上方，第一擺轉電機（70）的軸線與轉動電機（67）軸線的夾角為90°角；第一擺轉電機（70）的軸線與第一擺臂（69）垂直；第二擺轉電機（72）軸線與第二擺臂（71）垂直。

7.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能爪，其特征在于：所述的第一擺臂（69）的長度大于第二擺臂（71）的長度。

8.根據權利要求1所述的柑子剝皮機器人智能爪，其特征在于：所述的第一擺轉電機（70）的軸線到第二擺轉電機（72）的軸線的距離大于第二擺轉電機（72）的軸線的到爪電機（75）的軸線的距離。