[發明專利]柑皮機器人裝置的使用方法

有效

• 申請號: 201610712171.6
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106174628B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種柑皮加工設備的使用方法，特別是一種專用剝柑皮的柑皮機器人裝置的使用方法。

背景技術

一種中藥陳皮由柑子的柑皮曬干久陳后形成，尤其是新會陳皮，世界聞名；目前，每年新會的柑子收獲季節，有大量的柑子需要將其柑皮剝開，翻開的三瓣包括有第一瓣、第二瓣以及第三瓣，每瓣相互連接在一起，然后將柑皮曬干作為中藥陳皮之用；現在，柑子的剝皮方法是：利用小刀于柑子的柑皮切割兩條切割線，柑皮切割兩條切割線后，再用手指插入柑皮與果肉之間的位置，將柑皮翻開出三花瓣，再將果肉取出,使柑子的果肉與柑皮分離；由于手工操作的效率較低，一種用于剝柑皮的柑皮機器人裝置的使用方法，已經成為人們剝柑皮的需要。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種全新的柑皮機器人裝置的使用方法，用于剝開柑子的柑皮，提高剝開柑皮的效率。

本發明所采用的技術方案是：柑皮機器人裝置，包括有轉盤裝置、進料裝置、機械手以及控制器；機械手包括有切割機械手、翻皮機械手以及果皮機械手，切割機械手、翻皮機械手以及果皮機械手圍繞轉盤裝置設置；轉盤裝置包括有轉盤、轉盤電機、機架以及智能夾座，轉盤電機與機架連接，轉盤電機的電機軸與轉盤連接，智能夾座安裝于轉盤上；進料裝置包括有料斗、上出料門以及下出料門，料斗與機架連接，上出料門以及下出料門安裝于料斗上，上出料門位于下出料門上方，智能夾座位于下出料門的下方，下出料門對著智能夾座，用于將柑子放入智能夾座中；切割機械手設有切割輪，翻皮機械手設有翻皮鉗，果皮機械手設有果皮抓爪；控制器設有紅外傳感器，紅外傳感器位于智能夾座旁邊，紅外傳感器安裝于機架上，紅外傳感器圍繞轉盤設置；控制器通過控制線與轉盤裝置、進料裝置、切割機械手、翻皮機械手、果皮機械手以及紅外傳感器連接。

為了于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線，三條切割線包括有第一切割線、第二切割線以及第三切割線；然后將于三條切割線位置的柑皮剝開出三瓣柑皮，再將柑子的果肉取出，使柑子的果肉與柑皮分離，取其柑皮作為藥材專用。

柑皮機器人裝置的使用方法是：控制器控制進料裝置將柑子下到智能夾座中；柑子下到智能夾座中后，控制器控制轉盤裝置帶動智能夾座進入機械手的各個作業加工位置；控制器控制切割機械手對智能夾座上的柑子的柑皮進行切割加工，于柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；柑子柑皮的三條切割線切割好后，控制器控制翻皮機械手將智能夾座上柑子的三瓣柑皮剝開；柑子的三瓣柑皮剝開后，控制器控制果皮機械手將智能夾座上柑子的果肉抓到果肉箱內，使柑子的果肉與柑皮分離；柑子的果肉與柑皮分離后，控制器控制果皮機械手將智能夾座上柑子的柑皮抓入柑皮箱中；柑皮機器人的加工流程包括有：下料→切割柑皮→剝開柑皮→取出柑皮；如此不斷循環。

柑皮機器人裝置的使用方法的加工流程具體是：

下料：控制器控制進料裝置將第一個柑子放入到轉盤上的第一個智能夾座上；

切割柑皮：第一個柑子進入下出料門下面的第一個智能夾座后，第一個智能夾座旁邊的第一個紅外傳感器將其信號傳輸給控制器，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動；第一個智能夾座跟隨轉盤轉動，當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到切割機械手的加工位置時，第一個智能夾座上的第一個柑子接近轉盤旁邊的第二個紅外傳感器；第二個紅外傳感器將信號傳輸給控制器，控制器控制切割機械手利用其切割輪對第一個智能夾座上的第一個柑子的柑皮進行切割，于第一個柑子的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；

剝開柑皮：第一個柑子的三條切割線切割好后，控制器控制轉盤電機帶動轉盤轉動，第一個智能夾座跟隨轉盤轉動；當裝有第一個柑子的第一個智能夾座轉動到翻皮機械手的加工位置時，第一個智能夾座上的第一個柑子接近轉盤旁邊的第三個紅外傳感器；第三個紅外傳感器將信號傳輸給控制器，控制器控制翻皮機械手利用其翻皮鉗將第一個智能夾座上的第一個柑子的三瓣柑皮剝開；