[發明專利]柑皮機器人裝置的使用方法

有效

• 申請號: 201610712171.6
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106174628B
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 林智勇
• 申請（專利權）人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
• 主分類號: A23N7/02
• 分類號: A23N7/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.柑皮機器人裝置的使用方法，所述的柑皮機器人裝置包括有轉盤裝置（1）、進料裝置（2）、機械手（3）以及控制器（4）；機械手（3）包括有切割機械手（5）、翻皮機械手（6）以及果皮機械手（7），切割機械手（5）、翻皮機械手（6）以及果皮機械手（7）圍繞轉盤裝置（1）設置；轉盤裝置（1）包括有轉盤（8）、轉盤電機（9）、機架（10）以及智能夾座（11），智能夾座（11）安裝于轉盤（8）上；進料裝置（2）包括有料斗（12）、上出料門（13）以及下出料門（14），下出料門（14）對著智能夾座（11）；切割機械手（5）設有切割輪（15），翻皮機械手（6）設有翻皮鉗（16），果皮機械手（7）設有果皮抓爪（17），控制器（4）設有紅外傳感器（18）；

其特征在于：所述的柑皮機器人裝置的使用方法的加工流程具體是：

下料：控制器（4）控制進料裝置（2）將第一個柑子（19）放入到轉盤（8）上的第一個智能夾座（11）上；

切割柑皮：第一個柑子（19）進入下出料門（14）下面的第一個智能夾座（11）后，第一個智能夾座（11）旁邊的第一個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動；第一個智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動，當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到切割機械手（5）的加工位置時，第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第二個紅外傳感器（18）；第二個紅外傳感器（18）將信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制切割機械手（5）利用其切割輪（15）對第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的柑皮進行切割，于第一個柑子（19）的柑皮切割出三條互為120°角的切割線；

剝開柑皮：第一個柑子（19）的三條切割線切割好后，控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第一個智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動；當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到翻皮機械手（6）的加工位置時，第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第三個紅外傳感器（18）；第三個紅外傳感器（18）將信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制翻皮機械手（6）利用其翻皮鉗（16）將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的三瓣柑皮剝開；

取出柑皮：第一個柑子（19）的三瓣柑皮剝開后，控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動；當裝有第一個柑子（19）的第一個智能夾座（11）轉動到果皮機械手（7）的加工位置時，第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）接近轉盤（8）旁邊的第四個紅外傳感器（18）；第四個紅外傳感器（18）將其信號傳輸給控制器（4），控制器（4）控制果皮機械手（7）利用其果皮抓爪（17）將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的果肉抓到果肉箱（20）內；第一個柑子（19）的果肉被抓到果肉箱（20）后，控制器（4）控制果皮機械手（7）利用其果皮抓爪（17）將第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（19）的柑皮抓到柑皮箱（21）內；第一個智能夾座（11）上的第一個柑子（11）的柑皮抓到柑皮箱（21）內后，控制器（4）控制轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動，第一個智能夾座（11）回到進料裝置（2）下面的初始位置；如此不斷循環。

2.根據權利要求1所述的柑皮機器人裝置的使用方法，其特征在于：所述的轉盤電機（9）帶動轉盤（8）轉動時，轉盤（8）每次轉動的角度相同，智能夾座（11）跟隨轉盤（8）轉動角度相同；轉盤（8）轉動停止后，均有一個智能夾座（11）接近一個相應的紅外傳感器（18）；轉盤（8）每次轉動停止后，均有一個智能夾座（11）正好位于進料裝置（2）的下出料門（14）的下料位置，使柑子（19）能下落到智能夾座（11）中。