[發明專利]基于圖像識別技術和機械手臂的礦石分選工藝和設備

有效

• 申請號: 201610708976.3
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106269564B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 邵濤;韓小恒;劉艷超;王慧梅;嚴蕾;李國強
• 申請（專利權）人: 北京柯林柯礦業科技有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于圖像識別技術和機械手臂的礦石分選工藝，本發明結構簡單、靈活性高，能將制定的礦石全部選出，有效取代人工撿矸。使用時，本發明通過圖像采集器和圖像識別器對物品進行識別，并通過處理器對氣杠、驅動電機、第一電機和第二電機進行控制，實現自動識別矸石和木塊，并完成對矸石和木塊的分揀。提高了生產效率，降低了勞動量，可靠性能好。

技術領域

本發明涉及礦石分選技術領域，涉及一種基于圖像識別技術和機械手臂的礦石分選工藝，特別適用于煤炭等行業。

背景技術

我國是一個能源大國，在礦石生產過程中會產生大量的無用礦物，比如矸石，為了不浪費的資源，常常需要對破碎后的大塊礦石進行撿矸分選。而現在的撿矸方式主要是人工操作，比如現行的煤炭手選工藝，就是通過人眼辨別，手工撿出的辦法。但是由于撿矸車間煙塵大、環境臟、噪聲大，對人體危害嚴重。撿矸車間是選煤廠職業病最主要的產生地之一，同時人工撿矸的勞動強度大，工作效率低下，投資大，所以這種工藝模式一直以來也飽受詬病。

發明內容

本發明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種基于圖像識別技術和機械手臂的煤炭分選工藝，解決了目前選煤廠撿矸方式主要是人工檢矸的問題。

為了解決上述問題，本發明提供了一種技術方案：一種基于圖像識別技術和機械手臂的礦石分選工藝，包括以下步驟：

A: 礦石經過初篩后，一部分進入皮帶進行撿矸，圖像識別系統區分礦石中指定的一種或幾種礦物，并將信息傳遞給控制器；

B:控制器控制機械手臂執行撿取動作，機械手臂根據識別結果將需要分離出的礦物撿出，并由設置在機械手臂外側的溜槽排出。

一種基于圖像識別技術和機械手臂的礦石分選工藝中應用的分揀設備，所述分揀設備包括帶圖像識別系統的機械手臂；

所述圖像識別系統包括相互關聯的圖像采集模塊、源圖像存儲模塊和信息傳遞模塊；

所述機械手臂與圖像識別系統分別與控制器連接，機械手臂設置在撿矸皮帶的上方，圖像識別系統的圖像采集模塊設置在撿矸皮帶的上方、機械手臂的前方。

所述機械手臂具體結構為：包括底座、萬向輪、立柱、工具箱、固定座、氣杠、推桿、轉軸、從動桿、主動桿、活動座、橫桿、滑軌、滑輪、支撐座、驅動電機、支架、連接座、支座、圖像采集器、圖像識別器、處理器、第一電機、第二電機、第一齒輪、第二齒輪、第一抓取指、第二抓取指和彈簧；

所述底座的下表面設有數個萬向輪；

所述底座的上表面上固定連接有一個立柱；

所述底座的上表面上還固定連接有一個工具箱；

所述立柱外表面的中端固定連接有一個固定座，所述固定座位于立柱的右側；

所述固定座上表面固定連接有一個氣杠；

所述氣杠上軸連接有一個推桿；

所述從動桿的一端通過轉軸與立柱的頂端相連接，所述從動桿的另一端通過轉軸與活動座的右側上端相連接；

所述主動桿的一端通過轉軸與推桿的頂端相連接，所述主動桿的另一端通過轉軸與活動座的右側下端相連接；

所述從動桿和主動桿相平行；

所述活動座的左端固定連接有一個橫桿；

所述橫桿的上、下表面均固定連接有一個滑軌；

所述支撐座的上、下端均活動連接有一個滑輪；

所述滑輪分別滑動連接在上、下兩個滑軌上；

所述支撐座上固定連接有一個驅動電機；