[發(fā)明專利]基于圖像識別技術(shù)和機械手臂的礦石分選工藝和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610708976.3
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106269564B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵濤;韓小恒;劉艷超;王慧梅;嚴蕾;李國強
• 申請（專利權(quán)）人: 北京柯林柯礦業(yè)科技有限公司
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于圖像識別技術(shù)和機械手臂的礦石分選工藝，其特征在于，包括以下步驟：

A: 礦石經(jīng)過初篩后，一部分進入皮帶進行撿矸，圖像識別系統(tǒng)區(qū)分礦石中指定的一種或幾種礦物，并將信息傳遞給控制器；所述圖像識別系統(tǒng)包括相互關(guān)聯(lián)的圖像采集模塊、源圖像存儲模塊和信息傳遞模塊；圖像識別系統(tǒng)包括相互關(guān)聯(lián)的圖像采集模塊、源圖像存儲模塊和信息傳遞模塊；圖像識別系統(tǒng)外部設(shè)置有一機殼，并通過機架架裝在撿矸皮帶的上方，源圖像存儲模塊和信息傳遞模塊安裝在機殼內(nèi)部，圖像采集模塊安裝在機殼底部；源圖像存儲模塊中分別存儲有煤炭和矸石的圖像，根據(jù)實際需要選定源圖像存儲模塊的類別；

B:控制器控制機械手臂執(zhí)行撿取動作，機械手臂根據(jù)識別結(jié)果將需要分離出的礦物撿出，并由設(shè)置在機械手臂外側(cè)的溜槽排出；

所述機械手臂與圖像識別系統(tǒng)分別與控制器連接，機械手臂設(shè)置在撿矸皮帶的上方，圖像識別系統(tǒng)的圖像采集模塊設(shè)置在撿矸皮帶的上方、機械手臂的前方 ；

所述機械手臂具體結(jié)構(gòu)為：包括底座、萬向輪、立柱、工具箱、固定座、氣缸 、推桿、轉(zhuǎn)軸、從動桿、主動桿、活動座、橫桿、滑軌、滑輪、支撐座、驅(qū)動電機、支架、連接座、支座、圖像采集器、圖像識別器、處理器、第一電機、第二電機、第一齒輪、第二齒輪、第一抓取指、第二抓取指和彈簧；

所述底座的下表面設(shè)有數(shù)個萬向輪；

所述底座的上表面上固定連接有一個立柱；

所述底座的上表面上還固定連接有一個工具箱；

所述立柱外表面的中端固定連接有一個固定座，所述固定座位于立柱的右側(cè)；

所述固定座上表面固定連接有一個氣缸 ；

所述氣缸 上軸連接有一個推桿；

所述從動桿的一端通過轉(zhuǎn)軸與立柱的頂端相連接，所述從動桿的另一端通過轉(zhuǎn)軸與活

動座的右側(cè)上端相連接；

所述主動桿的一端通過轉(zhuǎn)軸與推桿的頂端相連接，所述主動桿的另一端通過轉(zhuǎn)軸與活動座的右側(cè)下端相連接；

所述從動桿和主動桿相平行；

所述活動座的左端固定連接有一個橫桿；

所述橫桿的上、下表面均固定連接有一個滑軌；

所述支撐座的上、下端均活動連接有一個滑輪；

所述滑輪分別滑動連接在上、下兩個滑軌上；

所述支撐座上固定連接有一個驅(qū)動電機；

所述驅(qū)動電機的輸出軸同時通過皮帶與兩個滑輪的輸入軸相連接；

所述支撐座的側(cè)面上固定連接有一個支架；

所述支架的底面上固定連接有一個連接座；

所述連接座的底面上固定連接有一個支座；

所述橫桿的左端固定連接有一個圖像采集器；

所述圖像識別器和處理器均固定連接在支架上；

所述支架內(nèi)部的左側(cè)固定連接有一個第一電機；

所述支架內(nèi)部的右側(cè)固定連接有一個第二電機；

所述支座上分別活動連接有第一齒輪和第二齒輪；

所述第一電機的輸出軸通過皮帶與第一齒輪的輸入軸相連接；

所述第二電機的輸出軸通過皮帶與第二齒輪的輸入軸相連接；

所述第一齒輪上固定連接有一個第一抓取指；

所述第二齒輪上固定連接有一個第二抓取指；

所述第一抓取指和第二抓取指之間固定連接有一個彈簧；

所述圖像采集器通過線纜依次與圖像識別器和處理器的信號輸入端相連接；

所述處理器的信號輸出端通過線纜還與氣缸 、驅(qū)動電機、第一電機和第二電機并行連接；

向外分揀矸石時，在源圖像存儲模塊中選定矸石圖像，并將矸石的圖像信息傳遞給圖像采集模塊，圖像采集模塊根據(jù)接收到的圖像信息對經(jīng)過的物料進行圖像采集，識別與其所接收到的圖像信息相近的矸石并將其標定，然后通過信息傳遞模塊將標定的圖像信息傳遞給控制器，控制器接到信息后，啟動機械手臂主體，主體控制機械手臂水平轉(zhuǎn)動，到達指定位置后，對標定矸石實施撿取動作，然后再轉(zhuǎn)至溜槽所在位置，將矸石落入溜槽排出，撿取動作完成后，圖像采集模塊的識別標定矸石消失，自動恢復(fù)最初的圖像采集識別狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別技術(shù)和機械手臂的礦石分選工藝，其特征在于，所述機械手臂的主體安裝在撿矸皮帶的外側(cè)，機械手臂與主體之間為鉸接關(guān)系，機械手臂主體和圖像識別系統(tǒng)分別與控制器連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像識別技術(shù)和機械手臂的礦石分選工藝，其特征在于，每條撿矸皮帶上至少設(shè)置一套帶圖像識別系統(tǒng)的機械手臂。