[發(fā)明專利]車載飛行器的自動歸位方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610708533.4
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN107765710B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐旺源
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

本發(fā)明公開了一種車載飛行器的自動歸位方法和系統(tǒng)，所述方法包括以下步驟：判斷車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有飛行器；如果預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有飛行器，則獲取飛行器的當(dāng)前位置信息和飛行器的當(dāng)前高度信息；根據(jù)當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)的目標位置之間的差值對飛行器的位置進行調(diào)整，并根據(jù)當(dāng)前高度信息和預(yù)設(shè)的目標高度之間的差值對飛行器的高度進行調(diào)整，直至飛行器的當(dāng)前位置達到預(yù)設(shè)的目標位置、且飛行器的當(dāng)前高度達到預(yù)設(shè)的目標高度時，控制飛行器降落至機艙。該方法通過獲取的飛行器的當(dāng)前位置信息和當(dāng)前高度信息對飛行器進行調(diào)整，從而使得飛行器能夠精準的降至機艙。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及飛行器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車載飛行器的自動歸位方法以及一種車載飛行器的自動歸位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著電子產(chǎn)品技術(shù)的發(fā)展，用戶對電子產(chǎn)品的附件要求也越來越高。例如，無人機具有實現(xiàn)航拍、俯視360度無死角以及給用戶帶來更好的視覺體檢等優(yōu)點，使得無人機技術(shù)在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。

目前，無人機在汽車上的應(yīng)用技術(shù)的主要瓶頸是：無人機無法精確降落至無人機停機平臺。主要原因在于：無人機降落時，容易受到風(fēng)流影響。因此，如何保證無人機能夠精確降落至無人機停機平臺是目前亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的一個目的在于提出一種車載飛行器的自動歸位方法，該方法通過獲取的飛行器的當(dāng)前位置信息和當(dāng)前高度信息對飛行器進行調(diào)整，從而使得飛行器能夠精準的降至機艙。

本發(fā)明的另一個目的在于提出一種車載飛行器的自動歸位系統(tǒng)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明一方面實施例提出了一種車載飛行器的自動歸位方法，包括以下步驟：S1，判斷車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有飛行器；S2，如果所述預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有所述飛行器，則獲取所述飛行器的當(dāng)前位置信息和所述飛行器的當(dāng)前高度信息；以及S3，根據(jù)所述當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)的目標位置之間的差值對所述飛行器的位置進行調(diào)整，并根據(jù)所述當(dāng)前高度信息和預(yù)設(shè)的目標高度之間的差值對所述飛行器的高度進行調(diào)整，直至所述飛行器的當(dāng)前位置達到所述預(yù)設(shè)的目標位置、且所述飛行器的當(dāng)前高度達到所述預(yù)設(shè)的目標高度時，控制所述飛行器降落至機艙。

根據(jù)本發(fā)明實施例的車載飛行器的自動歸位方法，首先，判斷車輛周圍預(yù)設(shè)范圍內(nèi)是否有飛行器。如果預(yù)設(shè)范圍內(nèi)有飛行器，則獲取飛行器的當(dāng)前位置信息和飛行器的當(dāng)前高度信息。然后，根據(jù)當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)的目標位置之間的差值對飛行器的位置進行調(diào)整，并根據(jù)當(dāng)前高度信息和預(yù)設(shè)的目標高度之間的差值對飛行器的高度進行調(diào)整，直至飛行器的當(dāng)前位置達到預(yù)設(shè)的目標位置、且飛行器的當(dāng)前高度達到預(yù)設(shè)的目標高度時，控制飛行器降落至機艙。該方法通過獲取的飛行器的當(dāng)前位置信息和當(dāng)前高度信息對飛行器進行調(diào)整，從而使得飛行器能夠精準的降至機艙。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，通過3D激光傳感器獲取所述飛行器的當(dāng)前位置信息和所述飛行器的當(dāng)前高度信息。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述3D激光傳感器設(shè)置在所述機艙的下方。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述步驟S3，包括：S31，根據(jù)所述當(dāng)前位置信息計算所述飛行器的當(dāng)前位置相對所述預(yù)設(shè)的目標位置的平面坐標信息，并根據(jù)所述平面坐標信息計算所述飛行器的當(dāng)前位置相對所述預(yù)設(shè)的目標位置的距離；S32，判斷所述距離是否小于等于第一預(yù)設(shè)距離；S33，如果所述距離大于所述第一預(yù)設(shè)距離，則根據(jù)所述距離與所述第一預(yù)設(shè)距離之間的距離差對所述飛行器的位置進行逐級調(diào)整，直至所述距離小于等于所述第一預(yù)設(shè)距離；S34，根據(jù)所述當(dāng)前高度信息判斷所述飛行器的當(dāng)前高度是否小于等于所述預(yù)設(shè)的目標高度；S35，如果所述飛行器的當(dāng)前高度大于所述預(yù)設(shè)的目標高度，則根據(jù)所述飛行器的當(dāng)前高度與所述預(yù)設(shè)的目標高度之間的高度差對所述飛行器的高度進行逐級調(diào)整，直至所述飛行器的當(dāng)前高度小于等于所述預(yù)設(shè)的目標高度。