[發明專利]車載飛行器的自動歸位方法和系統

有效

• 申請號: 201610708533.4
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN107765710B
• 公開（公告）日: 2020-06-19
• 發明（設計）人: 徐旺源
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種車載飛行器的自動歸位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，判斷車輛周圍預設范圍內是否有飛行器；

S2，如果所述預設范圍內有所述飛行器，則獲取所述飛行器的當前位置信息和所述飛行器的當前高度信息；以及

S3，根據所述當前位置信息和預設的目標位置之間的差值對所述飛行器的位置進行調整，并根據所述當前高度信息和預設的目標高度之間的差值對所述飛行器的高度進行調整，直至所述飛行器的當前位置達到所述預設的目標位置、且所述飛行器的當前高度達到所述預設的目標高度時，控制所述飛行器降落至機艙；

通過3D激光傳感器獲取所述飛行器的當前位置信息和所述飛行器的當前高度信息；

所述步驟S3，包括：

S31，根據所述當前位置信息計算所述飛行器的當前位置相對所述預設的目標位置的平面坐標信息，并根據所述平面坐標信息計算所述飛行器的當前位置相對所述預設的目標位置的距離；

S32，判斷所述距離是否小于等于第一預設距離；

S33，如果否，則根據所述距離與所述第一預設距離之間的距離差對所述飛行器的位置進行逐級調整，直至所述距離小于等于所述第一預設距離；

S34，根據所述當前高度信息判斷所述飛行器的當前高度是否小于等于所述預設的目標高度；

S35，如果否，則根據所述飛行器的當前高度與所述預設的目標高度之間的高度差對所述飛行器的高度進行逐級調整，直至所述飛行器的當前高度小于等于所述預設的目標高度。

2.如權利要求1所述的車載飛行器的自動歸位方法，其特征在于，所述3D激光傳感器設置在所述機艙的下方。

3.如權利要求1所述的車載飛行器的自動歸位方法，其特征在于，所述根據所述距離與所述第一預設距離之間的距離差對所述飛行器的位置進行逐級調整，包括：

將所述車輛周圍預設范圍所對應的最大距離位置至所述機艙之間的距離劃分7個等級，分別為F6＝90-100，F5＝70-89，F4＝50-69，F3＝30-49，F2＝9-29，F1＝1-9，F0＝0，其中，F0為所述預設的目標位置；

如果所述飛行器的當前位置處于等級F6，則根據所述飛行器的當前位置信息和等級F5對應的位置信息計算所述飛行器的位置調整量，并根據所述位置調整量對所述飛行器進行控制，以使所述飛行器的當前位置處于等級F5，并在所述飛行器的當前位置處于等級F5時，根據所述飛行器的當前位置信息和等級F4對應的位置信息計算所述飛行器的位置調整量，依次調整，直至所述飛行器的當前位置處于等級F0。

4.如權利要求1所述的車載飛行器的自動歸位方法，其特征在于，所述根據所述飛行器的當前高度與所述預設的目標高度之間的高度差對所述飛行器的高度進行逐級調整，包括：

將所述車輛周圍預設范圍所對應的最大高度至所述機艙之間的距離劃分7個等級，分別為G6＝50-100，G5＝10-49，G4＝5-9.9，G3＝1-4.9，G2＝0.3-0.9，G1＝0.05-0.29，G0＝0.01，其中，G0為所述預設的目標高度；

如果所述飛行器的當前高度處于等級G6，則根據所述飛行器的當前高度信息和等級G5對應的高度信息計算所述飛行器的高度調整量，并根據所述高度調整量對所述飛行器進行控制，以使所述飛行器的當前高度處于等級G5，并在所述飛行器的當前高度處于等級G5時，根據所述飛行器的當前高度信息和等級G4對應的高度信息計算所述飛行器的位置調整量，依次調整，直至所述飛行器的當前高度處于等級G0。

5.如權利要求1所述的車載飛行器的自動歸位方法，其特征在于，還包括：

如果所述預設范圍內無所述飛行器，則向所述飛行器發送召喚指令。