[發(fā)明專利]車輛的控制裝置及車輛的控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610708022.2 | 申請日： | 2016-08-23 |
| 公開（公告）號： | CN106476653B | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 佐藤豊 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社斯巴魯 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286 | 代理人： | 金玉蘭;王穎 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 裝置 方法 | ||
1.一種車輛的控制裝置，其特征在于，具備：
車體附加橫擺力矩計算部，其基于車輛的橫擺角速度計算車體附加橫擺力矩，所述車體附加橫擺力矩獨立于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)而附加于車體；
滑移狀態(tài)判定部，其判定所述車輛的滑移狀態(tài)；
調(diào)整增益計算部，其在被判定為所述車輛處于所述滑移狀態(tài)的情況下，計算以使所述車體附加橫擺力矩降低的方式調(diào)整所述車體附加橫擺力矩的調(diào)整增益，并在被判定為所述車輛從所述滑移狀態(tài)恢復(fù)的情況下，根據(jù)所述車輛的滑移的程度使所述調(diào)整增益增加；
理論車體偏離角計算部，其基于車輛模型計算理論車體偏離角；以及
實際車體偏離角計算部，其基于傳感器值計算車體的實際車體偏離角，
所述調(diào)整增益計算部基于所述理論車體偏離角與所述實際車體偏離角的差使所述調(diào)整增益增加，
所述理論車體偏離角與所述實際車體偏離角的差越大，所述調(diào)整增益計算部越降低使所述調(diào)整增益增加的速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的控制裝置，其特征在于，
所述調(diào)整增益計算部在每次按控制周期進(jìn)行的所述調(diào)整增益的計算處理時，將所述調(diào)整增益的上一次的值與根據(jù)所述理論車體偏離角與所述實際車體偏離角的差而確定的恢復(fù)增益相加，從而使所述調(diào)整增益增加。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的控制裝置，其特征在于，具備：
車體偏離角速率計算部，其將所述理論車體偏離角與所述實際車體偏離角的差除以所述實際車體偏離角來計算車體偏離角速率，
所述恢復(fù)增益根據(jù)所述車體偏離角速率來確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的控制裝置，其特征在于，
所述滑移狀態(tài)判定部基于左右輪的轉(zhuǎn)速的差來判定所述滑移狀態(tài)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛的控制裝置，其特征在于，
所述滑移狀態(tài)判定部基于根據(jù)車輛模型計算出的理論的左右輪的轉(zhuǎn)速的差與根據(jù)傳感器檢測出的實際的左右輪的轉(zhuǎn)速的差兩者的差值來判定所述滑移狀態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的車輛的控制裝置，其特征在于，
除了所述左右輪的轉(zhuǎn)速的差以外，所述滑移狀態(tài)判定部還基于反饋橫擺角速度與車輛的目標(biāo)橫擺角速度的差值判定所述滑移狀態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項所述的車輛的控制裝置，其特征在于，具備：
目標(biāo)橫擺角速度計算部，其基于轉(zhuǎn)向角和車輛速度計算目標(biāo)橫擺角速度；
車輛橫擺角速度計算部，其根據(jù)車輛模型計算橫擺角速度模型值；
橫擺角速度傳感器，其檢測車輛的實際橫擺角速度；
反饋橫擺角速度計算部，其基于所述橫擺角速度模型值與所述實際橫擺角速度的差值對所述橫擺角速度模型值和所述實際橫擺角速度進(jìn)行分配，并根據(jù)所述橫擺角速度模型值和所述實際橫擺角速度來計算反饋橫擺角速度，
所述車體附加橫擺力矩計算部基于所述目標(biāo)橫擺角速度與所述反饋橫擺角速度的差值來計算所述車體附加橫擺力矩。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛的控制裝置，其特征在于，具備：
目標(biāo)橫擺角速度計算部，其基于轉(zhuǎn)向角和車輛速度計算目標(biāo)橫擺角速度；
車輛橫擺角速度計算部，其根據(jù)車輛模型計算橫擺角速度模型值；
橫擺角速度傳感器，其檢測車輛的實際橫擺角速度；
反饋橫擺角速度計算部，其基于所述橫擺角速度模型值與所述實際橫擺角速度的差值對所述橫擺角速度模型值和所述實際橫擺角速度進(jìn)行分配，并根據(jù)所述橫擺角速度模型值和所述實際橫擺角速度來計算反饋橫擺角速度，
所述車體附加橫擺力矩計算部基于所述目標(biāo)橫擺角速度與所述反饋橫擺角速度的差值來計算所述車體附加橫擺力矩。
9.根據(jù)權(quán)利要求1～5中任一項所述的車輛的控制裝置，其特征在于，具備：
馬達(dá)要求轉(zhuǎn)矩計算部，其基于所述車體附加橫擺力矩計算馬達(dá)要求轉(zhuǎn)矩，所述馬達(dá)要求轉(zhuǎn)矩用于個別地控制驅(qū)動所述車輛的后方左右輪中的每一個輪的馬達(dá)。
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