[發明專利]車輛的控制裝置及車輛的控制方法

有效

• 申請號: 201610708022.2
• 申請日: 2016-08-23
• 公開（公告）號: CN106476653B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 佐藤豊
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 金玉蘭;王穎

本發明提供能夠在切換低μ路的控制和高μ路的控制的情況下，可靠地抑制產生于驅動系統的振蕩，并且更快地進行對應于高μ路的轉彎輔助控制的恢復的車輛的控制裝置及車輛的控制方法。車輛的控制裝置(200)具備：車體附加橫擺力矩計算部(232)，其基于車輛的橫擺角速度計算獨立于轉向系統而附加于車體的車體附加橫擺力矩(Mg)；滑移狀態判定部，其判定車輛的滑移狀態；低μ判定輸出增益計算部(234)，其在被判定為車輛處于滑移狀態的情況下，計算以使車體附加橫擺力矩降低的方式調整車體附加橫擺力矩(Mg)的調整增益，并在被判定為車輛從滑移狀態恢復的情況下，根據車輛的滑移的程度使調整增益增加。

技術領域

本發明涉及一種車輛的控制裝置及車輛的控制方法。

背景技術

近年來，例如在下述專利文獻1中公開了如下驅動控制裝置，即，所述驅動控制裝置在能夠獨立驅動左右的后輪，且實施利用橫擺角速度(Yaw rate)控制圍繞重心的力矩的行駛穩定控制的電動汽車中，將橫擺角速度傳感器值作為橫擺角速度F/B值。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平10-271613號公報

發明內容

技術問題

在將橫擺角速度傳感器值作為橫擺角速度F/B值驅動車輛的情況下，如果路面狀態從高μ切換為低μ，則在假定了高μ路的驅動控制下輪胎發生滑移。另一方面，在假定了低μ路的驅動控制下，變得無法在高μ路上獲得足夠的轉彎性能。因此，可以考慮檢測滑移狀態并在高μ路和低μ路之間切換左右輪的馬達的驅動控制，從而在行駛在低μ路的過程中降低馬達的輸出。

然而，如果在行駛在低μ路的過程中降低馬達的輸出而進行對應于低μ路的控制，并在從低μ路恢復到高μ路的過程中返回到對應于高μ路的控制，則馬達的轉速急劇上升，再次成為滑移狀態。在此情況下，由于檢測滑移狀態而降低馬達的輸出，所以再次進行對應于低μ路的控制。然后，在從低μ路恢復到高μ路的過程中，上述處理被重復進行，從而存在馬達的轉速重復增減產生振蕩(Hunting)的問題。

另一方面，為了防止上述的馬達轉速的振蕩，在從低μ路切換到高μ路的過程中，考慮安全將直到恢復到對應于高μ路的控制為止的時間設置得更長時，推遲對應于高μ路的轉彎輔助控制的恢復，因此存在轉彎性能下降的問題。

因此，本發明是鑒于上述問題而完成的，本發明的目的在于提供一種新的且被改進了的車輛的控制裝置及車輛的控制方法，所述車輛的控制裝置及車輛的控制方法能夠在切換低μ路的控制和高μ路的控制的情況下，可靠地抑制產生于驅動系統的振蕩，并且更快地進行對應于高μ路的轉彎輔助控制的恢復。

技術方案

為了解決上述課題，根據本發明的一個觀點提供一種車輛的控制裝置，具備：車體附加橫擺力矩計算部，其基于車輛的橫擺角速度計算車體附加橫擺力矩，該車體附加橫擺力矩獨立于轉向系統而附加于車體；滑移狀態判定部，其判定上述車輛的滑移狀態；調整增益計算部，其在被判定為上述車輛處于上述滑移狀態的情況下，計算以使上述車體附加橫擺力矩降低的方式調整上述車體附加橫擺力矩的調整增益，并在被判定為上述車輛從上述滑移狀態恢復的情況下，根據上述車輛的滑移的程度使上述調整增益增加。

可選地，車輛的控制裝置具備：理論車體偏離角計算部，其基于車輛模型計算理論車體偏離角；實際車體偏離角計算部，其基于傳感器值計算車體的實際車體偏離角，上述調整增益計算部基于上述理論車體偏離角與上述實際車體偏離角的差使上述調整增益增加。

此外，可選地，上述理論車體偏離角與上述實際車體偏離角的差越大，上述調整增益計算部越降低使上述調整增益增加的速度。