[發明專利]列車檢修方法和系統

有效

• 申請號: 201610685030.X
• 申請日: 2016-08-18
• 公開（公告）號: CN106468914B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 李駿;鄭煜
• 申請（專利權）人: 蘇州華興致遠電子科技有限公司
• 主分類號: G01M17/08
• 分類號: G01M17/08;G06T7/33;G06V10/74;G06T7/00;G06T7/73;G06V20/50
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種列車檢修方法，其特征在于，包括：

當列車進入檢修區域時，獲取所述列車的第一特征信息，所述第一特征信息包括所述列車的車型信息及車號信息；

根據所述第一特征信息提取列車數據存儲器中的標準特征信息，所述標準特征信息包括用于定位所述列車檢修初始位置的定位信息及用于提取列車待檢測部位信息的第二特征信息；

確定檢修機器人相對所述列車的檢修初始位置；

所述檢修機器人以所述檢修初始位置為初始點步進并對所述列車進行檢修信息采集；及，識別所述檢修信息并進行故障預警；

其中，

所述確定檢修機器人相對所述列車的檢修初始位置的步驟，包括：

所述檢修機器人向所述列車步進并掃描檢測信息；及，

將所述檢測信息與所述定位信息匹配，根據匹配結果確定所述檢修初始位置；

所述檢修信息采集的步驟，包括：

根據所述檢修初始位置對應所述第二特征信息中的位置信息確定所述檢修機器人的檢修路徑及步進信息；及，

控制所述檢修機器人根據所述檢修初始位置及步進信息查找待檢修部位，采集所述待檢修部位的檢修信息。

2.根據權利要求1所述的列車檢修方法，其特征在于，所述檢修機器人向所述列車步進并掃描檢測信息的步驟，包括：

所述檢修機器人向所述列車步進并掃描所述列車直至完成整列列車的掃描，形成檢測信息，所述檢測信息包括列車輪廓信息及列車車軸位置信息。

3.根據權利要求1所述的列車檢修方法，其特征在于，所述根據所述檢修初始位置對應所述第二特征信息中的位置信息確定所述檢修機器人的檢修路徑及步進信息的步驟，包括：

將所述第二特征信息中的位置信息與所述定位信息匹配；

形成所述檢修初始位置與所述第二特征信息中的位置信息之間的對應關系；

通過所述對應關系確定所述檢修機器人的檢修路徑及步進信息。

4.根據權利要求1所述的列車檢修方法，其特征在于，所述檢修信息包括：熱源信息、聲波信息、振動信息及圖像信息的至少一種。

5.根據權利要求1所述的列車檢修方法，其特征在于，所述第二特征信息包括待檢測列車的整車數據和位置信息、車輛故障報警數據和位置信息及待檢測部件數據和位置信息的至少一種。

6.根據權利要求1、2、4或5任一所述的列車檢修方法，其特征在于，所述檢修信息包括第一圖像信息，所述第二特征信息包括第二圖像信息；

所述識別所述檢修信息并進行故障預警的步驟中，還包括將所述檢修信息與所述標準特征信息進行比對的步驟，包括：

分別提取所述第一圖像信息和所述第二圖像信息的特征線以及所述特征線的特征點；

選擇所述特征線的灰度值所構成的向量作為線描述子，根據所述線描述子的相關性匹配所述特征線以及匹配所述特征點；

判斷滿足保序性要求以及滿足匹配度要求的所述特征線和所述特征點的數量是否達到預定閾值；

若達到所述預定閾值，則判定所述第一圖像信息與所述第二圖像信息相匹配；若未達到所述預定閾值，則判定所述第一圖像信息與所述第二圖像信息不相匹配。

7.根據權利要求1所述的列車檢修方法，其特征在于，還包括：

若判定所述待檢修部位出現故障，將所述待檢修部位的故障狀況發送至復視終端，以使操作人員對所述故障進行確認；

當所述操作人員對所述故障確認時，根據與所述故障狀況相對應的檢修方法控制所述檢修機器人對所述待檢修部位進行檢修；

當所述檢修機器人對所述待檢修部位檢修完畢時，控制所述檢修機器人再次采集所述待檢修部位的檢修信息，并與所述標準特征信息進行匹配；

若再次采集到的所述檢修信息與所述標準特征信息相匹配，則確定所述檢修機器人檢修成功。

8.根據權利要求1所述的列車檢修方法，其特征在于，所述采集所述待檢修部位的檢修信息的步驟，包括：

根據所述標準特征信息及所述待檢修部位的位置信息，調整所述檢修機器人的步進速度與掃描幅度，采集所述待檢修部位的檢修信息。