[發明專利]一種巡檢機器人及巡檢系統

有效

• 申請號: 201610671316.2
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN107765681B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 鮮開義;徐小明;周仁彬;任春勇
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本發明屬于自動巡檢技術領域，提供了一種巡檢機器人及巡檢系統。在本發明中，中央控制模塊通過通信模塊接收外部的控制終端所發送的作業信息，并根據作業信息輸出相應的轉動控制信號至多軸驅動模塊，多軸驅動模塊根據轉動控制信號控制多軸轉動檢測模塊帶動巡檢模塊進行多向轉動以對巡檢對象進行多方位的數據采集，巡檢模塊將所采集到的檢測數據輸出至中央控制模塊，中央控制模塊通過通信模塊將檢測數據反饋至控制終端。巡檢機器人通過能夠多向轉動的多軸轉動檢測模塊實現對巡檢對象的全方位檢測，因此解決了現有的巡檢機器人因檢測角度有限而無法實現對巡檢對象進行全方位檢測的問題。

技術領域

本發明屬于自動巡檢技術領域，尤其涉及一種巡檢機器人及巡檢系統。

背景技術

隨著巡檢機器人在電力設備現場、城市地下管廊的逐步應用，多樣化的環境對巡檢機器人的系統結構和功能提出更高的要求，為適應環境要求，目前出現了搭載固定式云臺的巡檢機器人和搭載升降式云臺的巡檢機器人。對于搭載固定式云臺的巡檢機器人，固定式云臺不能垂直或水平移動，僅通過調整云臺角度的方式進行信息采集，對于處于特殊角度或位置的巡檢對象，該云臺無法通過調整角度來實現對巡檢對象的全方位檢測。而對于搭載升降式云臺的巡檢機器人，升降式云臺相對于固定式云臺增加了垂直方向上移動的功能，對于需要在水平方向上進行較大角度檢測的巡檢對象，該升降式云臺依然無法實現對巡檢對象的全方位檢測。因此，現有的巡檢機器人存在因檢測角度有限而無法對巡檢對象實現全方位檢測的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種巡檢機器人，旨在解決現有的巡檢機器人所存在的因檢測角度有限而無法對巡檢對象實現全方位檢測的問題。

本發明是這樣實現的，一種巡檢機器人，所述巡檢機器人包括中央控制模塊、通信模塊、多軸驅動模塊、多軸轉動檢測模塊及巡檢模塊；所述巡檢模塊位于所述多軸轉動檢測模塊上；

所述中央控制模塊通過所述通信模塊接收外部的控制終端所發送的作業信息，并根據所述作業信息輸出相應的轉動控制信號至所述多軸驅動模塊，所述多軸驅動模塊根據所述轉動控制信號控制所述多軸轉動檢測模塊帶動所述巡檢模塊進行多向轉動以對巡檢對象進行多方位的數據采集，所述巡檢模塊將所采集到的檢測數據輸出至所述中央控制模塊，所述中央控制模塊通過所述通信模塊將所述檢測數據反饋至所述控制終端。

所述多軸轉動檢測模塊包括安裝底座、多軸機械臂、第一法蘭連接器、第二法蘭連接器以及工具盤；

所述安裝底座固定在所述巡檢機器人的本體上，所述多軸機械臂的第一連接端通過第一法蘭連接器與所述安裝底座相連接，所述多軸機械臂的第二連接端通過第二法蘭連接器與所述工具盤相連接，所述巡檢模塊設置在所述工具盤上。

所述巡檢機器人還包括環向距離檢測模塊，所述環向距離檢測模塊設置在所述多軸機械臂上；

所述環向距離檢測模塊對所述多軸機械臂與外界物體之間的距離進行檢測，當所述距離小于預設環向距離時，所述環向距離檢測模塊輸出碰撞提醒信號，所述中央控制模塊根據所述碰撞提醒信號輸出停止控制信號，所述多軸驅動模塊根據所述停止控制信號控制所述多軸機械臂停止轉動。

所述巡檢機器人還包括行進模塊；

所述中央控制模塊根據所述作業信息生成相應的行進控制信號，所述行進模塊根據所述行進控制信號驅動所述巡檢機器人行進至相應位置。

所述巡檢機器人還包括距離傳感模塊；

所述距離傳感模塊對所述巡檢機器人的本體與外界物體之間的距離進行檢測，當所述距離小于預設距離閾值時，所述距離傳感模塊輸出距離提醒信號，以使所述中央控制模塊根據所述距離提醒信號輸出避障控制信號，所述行進模塊根據所述避障控制信號控制改變所述巡檢機器人的行進方式。

所述巡檢機器人還包括定位模塊；