[發明專利]一種巡檢機器人及巡檢系統

有效

• 申請號: 201610671316.2
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN107765681B
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發明（設計）人: 鮮開義;徐小明;周仁彬;任春勇
• 申請（專利權）人: 深圳市朗馳欣創科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人包括中央控制模塊、通信模塊、多軸驅動模塊、多軸轉動檢測模塊及巡檢模塊；所述巡檢模塊位于所述多軸轉動檢測模塊上；

所述中央控制模塊通過所述通信模塊接收外部的控制終端所發送的作業信息，并根據所述作業信息輸出相應的轉動控制信號至所述多軸驅動模塊，所述多軸驅動模塊根據所述轉動控制信號控制所述多軸轉動檢測模塊帶動所述巡檢模塊進行多向轉動以對巡檢對象進行多方位的數據采集，所述巡檢模塊將所采集到的檢測數據輸出至所述中央控制模塊，所述中央控制模塊通過所述通信模塊將所述檢測數據反饋至所述控制終端，所述多軸轉動檢測模塊的旋轉角度包括至少一個360°，所述多軸轉動檢測模塊包括多軸機械臂，所述多軸機械臂包括多個機械子臂，每個機械子臂的旋轉角度包括至少一個360°。

2.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述多軸轉動檢測模塊還包括安裝底座、第一法蘭連接器、第二法蘭連接器以及工具盤；

所述安裝底座固定在所述巡檢機器人的本體上，所述多軸機械臂的第一連接端通過第一法蘭連接器與所述安裝底座相連接，所述多軸機械臂的第二連接端通過第二法蘭連接器與所述工具盤相連接，所述巡檢模塊設置在所述工具盤上。

3.如權利要求2所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括環向距離檢測模塊，所述環向距離檢測模塊設置在所述多軸機械臂上；

所述環向距離檢測模塊對所述多軸機械臂與外界物體之間的距離進行檢測，當所述距離小于預設環向距離時，所述環向距離檢測模塊輸出碰撞提醒信號，所述中央控制模塊根據所述碰撞提醒信號輸出停止控制信號，所述多軸驅動模塊根據所述停止控制信號控制所述多軸機械臂停止轉動。

4.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括行進模塊；

所述中央控制模塊根據所述作業信息生成相應的行進控制信號，所述行進模塊根據所述行進控制信號驅動所述巡檢機器人行進至相應位置。

5.如權利要求4所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括距離傳感模塊；

所述距離傳感模塊對所述巡檢機器人的本體與外界物體之間的距離進行檢測，當所述距離小于預設距離閾值時，所述距離傳感模塊輸出距離提醒信號，以使所述中央控制模塊根據所述距離提醒信號輸出避障控制信號，所述行進模塊根據所述避障控制信號控制改變所述巡檢機器人的行進方式。

6.如權利要求4所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括定位模塊；

所述定位模塊對所述巡檢機器人的當前位置進行定位并輸出當前位置信息至所述中央控制模塊，當所述作業信息所對應的位置信息與所述當前位置信息相同時，所述中央控制模塊輸出停止行進控制信號，所述行進模塊根據所述停止行進控制信號控制所述巡檢機器人停止行進。

7.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括數據采集模塊；

所述數據采集模塊對巡檢數據進行采集，并將采集到的巡檢數據發送至所述中央控制模塊，所述中央控制模塊通過所述通信模塊將所述采集到的巡檢數據發送至所述控制終端。

8.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括電源模塊，所述電源模塊為所述中央控制模塊提供電源。

9.如權利要求1所述的巡檢機器人，其特征在于，所述巡檢機器人還包括導航模塊；

所述中央控制模塊通過所述通信模塊接收所述控制終端所發送的參考行走路徑信息，所述導航模塊獲取所述巡檢機器人的實際行走路徑信息，當所述中央控制模塊判斷所述實際行走路徑信息與所述參考行走路徑信息不一致時，所述中央控制模塊通過所述通信模塊發送路徑修正提示信息至所述控制終端，以使所述控制終端對所述參考行走路徑信息進行修正。

10.一種巡檢系統，包括控制終端，其特征在于，所述巡檢系統還包括權利要求1至9任一項所述的巡檢機器人。