[發(fā)明專利]一種車輛高低路面駕駛輔助方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610670752.8
• 申請(qǐng)日: 2016-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN107757612A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉釗;張磊;劉宇坪;楊周妮;張春雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 法樂第（北京）網(wǎng)絡(luò)科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/08
• 分類號(hào): B60W30/08;B60W30/09;B60W30/02;B60T7/12
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標(biāo)代理有限公司11012
• 代理人: 金璽,張偉杰

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種車輛高低路面駕駛輔助方法及裝置。

背景技術(shù)

在附近存在高低落差較大的臺(tái)階、懸崖附近停車或者行駛時(shí)，需要駕駛員格外注意，以免停車或者駕駛不當(dāng)而造成安全事故。

現(xiàn)有技術(shù)中存在利用雷達(dá)、傳感器檢測(cè)這種高低落差較大的路況從而對(duì)駕駛員提供報(bào)警的技術(shù)方案。然而，發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)發(fā)明的過程中發(fā)現(xiàn)，當(dāng)遇到高低落差時(shí)，僅提供報(bào)警并不足夠，對(duì)于駕駛經(jīng)驗(yàn)不豐富的人來說，當(dāng)聽到這種報(bào)警時(shí)，駕駛員經(jīng)常不知道如何處置，從而無法避免事故的產(chǎn)生。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)對(duì)于高低落差僅提供報(bào)警對(duì)駕駛員的幫助不足的技術(shù)問題，提供一種車輛高低路面駕駛輔助方法及裝置。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛高低路面駕駛輔助方法，包括：

獲取周邊路面高低落差，根據(jù)周邊路面高低落差確定不安全行駛區(qū)域；

當(dāng)車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第一距離閾值時(shí)，進(jìn)行降速操作。

進(jìn)一步的，所述進(jìn)行降速操作，具體包括：

獲取車速；

如果所述車速高于預(yù)設(shè)速度閾值，則鎖緊安全帶，并降低車速；

如果所述車速低于預(yù)設(shè)速度閾值，則降低車速。

更進(jìn)一步的，在所述當(dāng)車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第一距離閾值時(shí)，進(jìn)行降速操作之后，所述方法還包括：

如果車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第一距離閾值的部分為車身側(cè)方，則將車身遠(yuǎn)離所述不安全行駛區(qū)域的另一側(cè)作為安全方向，控制方向盤向所述安全方向轉(zhuǎn)向。

再進(jìn)一步的，所述控制方向盤向所述安全方向轉(zhuǎn)向，具體包括：

將車身遠(yuǎn)離所述不安全行駛區(qū)域的另一側(cè)作為安全方向，計(jì)算至少一個(gè)預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡，所述預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡為預(yù)估控制方向盤以預(yù)估轉(zhuǎn)角向所述安全方向轉(zhuǎn)向時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，將與任一障礙物的距離均大于預(yù)設(shè)第一距離閾值的預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡作為安全運(yùn)動(dòng)軌跡，將至少一個(gè)所述安全運(yùn)動(dòng)軌跡所對(duì)應(yīng)的預(yù)估轉(zhuǎn)角作為安全轉(zhuǎn)角，根據(jù)所述安全轉(zhuǎn)角確定安全轉(zhuǎn)向范圍；

控制方向盤在所述安全轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)向所述安全方向轉(zhuǎn)向。

再進(jìn)一步的，所述控制方向盤向所述安全方向轉(zhuǎn)向，還包括：

標(biāo)示根據(jù)至少一條所述安全運(yùn)動(dòng)軌跡生成的安全路線。

進(jìn)一步的，在當(dāng)車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第一距離閾值時(shí)，進(jìn)行降速操作之后，所述方法還包括：

當(dāng)車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第二距離閾值時(shí)，向剎車系統(tǒng)發(fā)出剎車信號(hào)，所述第二距離閾值小于所述第一距離閾值。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛高低路面駕駛輔助裝置，包括：

高低落差獲取模塊，用于：獲取周邊路面高低落差，根據(jù)周邊路面高低落差確定不安全行駛區(qū)域；

降速模塊，用于：當(dāng)車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第一距離閾值時(shí)，進(jìn)行降速操作。

進(jìn)一步的，所述進(jìn)行降速操作，具體包括：

獲取車速；

如果所述車速高于預(yù)設(shè)速度閾值，則鎖緊安全帶，并降低車速；

如果所述車速低于預(yù)設(shè)速度閾值，則降低車速。

更進(jìn)一步的，在所述降速模塊之后，所述裝置還包括：

轉(zhuǎn)向模塊，用于：如果車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第一距離閾值的部分為車身側(cè)方，則將車身遠(yuǎn)離所述不安全行駛區(qū)域的另一側(cè)作為安全方向，控制方向盤向所述安全方向轉(zhuǎn)向。

再進(jìn)一步的，所述控制方向盤向所述安全方向轉(zhuǎn)向，具體包括：

將車身遠(yuǎn)離所述不安全行駛區(qū)域的另一側(cè)作為安全方向，計(jì)算至少一個(gè)預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡，所述預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡為預(yù)估控制方向盤以預(yù)估轉(zhuǎn)角向所述安全方向轉(zhuǎn)向時(shí)的運(yùn)動(dòng)軌跡，將與任一障礙物的距離均大于預(yù)設(shè)第一距離閾值的預(yù)估運(yùn)動(dòng)軌跡作為安全運(yùn)動(dòng)軌跡，將至少一個(gè)所述安全運(yùn)動(dòng)軌跡所對(duì)應(yīng)的預(yù)估轉(zhuǎn)角作為安全轉(zhuǎn)角，根據(jù)所述安全轉(zhuǎn)角確定安全轉(zhuǎn)向范圍；

控制方向盤在所述安全轉(zhuǎn)向范圍內(nèi)向所述安全方向轉(zhuǎn)向。

再進(jìn)一步的，所述控制方向盤向所述安全方向轉(zhuǎn)向，還包括：

標(biāo)示根據(jù)至少一條所述安全運(yùn)動(dòng)軌跡生成的安全路線。

進(jìn)一步的，在所述降速模塊之后，所述裝置還包括：

剎車模塊，用于：當(dāng)車身與所述不安全行駛區(qū)域的距離小于預(yù)設(shè)第二距離閾值時(shí)，向剎車系統(tǒng)發(fā)出剎車信號(hào)，所述第二距離閾值小于所述第一距離閾值。

本發(fā)明實(shí)施例在高度存在大落差情況下，對(duì)車輛速度進(jìn)行主動(dòng)控制，避免駕駛員反應(yīng)不及時(shí)造成意外，從而提高駕駛安全性，避免事故發(fā)生。