[發明專利]一種車輛高低路面駕駛輔助方法及裝置

在審

• 申請號: 201610670752.8
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN107757612A
• 公開（公告）日: 2018-03-06
• 發明（設計）人: 劉釗;張磊;劉宇坪;楊周妮;張春雨
• 申請（專利權）人: 法樂第（北京）網絡科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09;B60W30/02;B60T7/12
• 代理公司: 北京邦信陽專利商標代理有限公司11012
• 代理人: 金璽,張偉杰

1.一種車輛高低路面駕駛輔助方法，其特征在于，包括：

獲取周邊路面高低落差，根據周邊路面高低落差確定不安全行駛區域；

當車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第一距離閾值時，進行降速操作。

2.根據權利要求1所述的車輛高低路面駕駛輔助方法，其特征在于，所述進行降速操作，具體包括：

獲取車速；

如果所述車速高于預設速度閾值，則鎖緊安全帶，并降低車速；

如果所述車速低于預設速度閾值，則降低車速。

3.根據權利要求2所述的車輛高低路面駕駛輔助方法，其特征在于，在所述當車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第一距離閾值時，進行降速操作之后，所述方法還包括：

如果車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第一距離閾值的部分為車身側方，則將車身遠離所述不安全行駛區域的另一側作為安全方向，控制方向盤向所述安全方向轉向。

4.根據權利要求3所述的車輛高低路面駕駛輔助方法，其特征在于，所述控制方向盤向所述安全方向轉向，具體包括：

將車身遠離所述不安全行駛區域的另一側作為安全方向，計算至少一個預估運動軌跡，所述預估運動軌跡為預估控制方向盤以預估轉角向所述安全方向轉向時的運動軌跡，將與任一障礙物的距離均大于預設第一距離閾值的預估運動軌跡作為安全運動軌跡，將至少一個所述安全運動軌跡所對應的預估轉角作為安全轉角，根據所述安全轉角確定安全轉向范圍；

控制方向盤在所述安全轉向范圍內向所述安全方向轉向。

5.根據權利要求4所述的車輛高低路面駕駛輔助方法，其特征在于，所述控制方向盤向所述安全方向轉向，還包括：

標示根據至少一條所述安全運動軌跡生成的安全路線。

6.根據權利要求1～5任一項所述的車輛高低路面駕駛輔助方法，其特征在于，在當車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第一距離閾值時，進行降速操作之后，所述方法還包括：

當車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第二距離閾值時，向剎車系統發出剎車信號，所述第二距離閾值小于所述第一距離閾值。

7.一種車輛高低路面駕駛輔助裝置，其特征在于，包括：

高低落差獲取模塊，用于：獲取周邊路面高低落差，根據周邊路面高低落差確定不安全行駛區域；

降速模塊，用于：當車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第一距離閾值時，進行降速操作。

8.根據權利要求7所述的車輛高低路面駕駛輔助裝置，其特征在于，所述進行降速操作，具體包括：

獲取車速；

如果所述車速高于預設速度閾值，則鎖緊安全帶，并降低車速；

如果所述車速低于預設速度閾值，則降低車速。

9.根據權利要求8所述的車輛高低路面駕駛輔助裝置，其特征在于，在所述降速模塊之后，所述裝置還包括：

轉向模塊，用于：如果車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第一距離閾值的部分為車身側方，則將車身遠離所述不安全行駛區域的另一側作為安全方向，控制方向盤向所述安全方向轉向。

10.根據權利要求9所述的車輛高低路面駕駛輔助裝置，其特征在于，所述控制方向盤向所述安全方向轉向，具體包括：

將車身遠離所述不安全行駛區域的另一側作為安全方向，計算至少一個預估運動軌跡，所述預估運動軌跡為預估控制方向盤以預估轉角向所述安全方向轉向時的運動軌跡，將與任一障礙物的距離均大于預設第一距離閾值的預估運動軌跡作為安全運動軌跡，將至少一個所述安全運動軌跡所對應的預估轉角作為安全轉角，根據所述安全轉角確定安全轉向范圍；

控制方向盤在所述安全轉向范圍內向所述安全方向轉向。

11.根據權利要求10所述的車輛高低路面駕駛輔助裝置，其特征在于，所述控制方向盤向所述安全方向轉向，還包括：

標示根據至少一條所述安全運動軌跡生成的安全路線。

12.根據權利要求7～11任一項所述的車輛高低路面駕駛輔助裝置，其特征在于，在所述降速模塊之后，所述裝置還包括：

剎車模塊，用于：當車身與所述不安全行駛區域的距離小于預設第二距離閾值時，向剎車系統發出剎車信號，所述第二距離閾值小于所述第一距離閾值。