[發(fā)明專利]道路邊界檢測系統(tǒng)和方法以及使用其的車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610666317.8
• 申請日: 2016-08-12
• 公開（公告）號: CN106919896B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樸圣根;李勛;柳玟均;金炫柱;金英原;盧柱潤;金殷泰;金范醒
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社;延世大學(xué)校產(chǎn)學(xué)協(xié)力團(tuán)
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本公開內(nèi)容涉及道路邊界檢測系統(tǒng)和方法以及使用其的車輛。道路邊界檢測系統(tǒng)包括：光學(xué)掃描儀，被配置為將光發(fā)射到物體以獲取從物體反射的測量數(shù)據(jù)；以及處理器，被配置為當(dāng)基于測量數(shù)據(jù)對包括更多接觸點(diǎn)的直線給定更高的優(yōu)先級時(shí)，按照在多條直線中的每一條上的優(yōu)先級的順序來提取多條直線，所述處理器被配置為通過將得分分配給包括在所提取的直線中的接觸點(diǎn)，并且通過將得分分配給包括在具有與接觸點(diǎn)相同的角度的另一直線內(nèi)的非接觸點(diǎn)來計(jì)算每條直線的得分，并且所述處理器被配置為根據(jù)所計(jì)算的每條直線的得分來選擇道路邊界。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容涉及道路邊界檢測系統(tǒng)和方法以及使用道路邊界檢測系統(tǒng)和方法的車輛。

背景技術(shù)

考慮到用戶的便利性和安全性，已經(jīng)開發(fā)了各種車輛安全設(shè)備并用于車輛中。

例如，車輛安全設(shè)備可以包括車道保持輔助系統(tǒng)(lane keeping assist system)(LKAS)，當(dāng)車輛在道路上行駛時(shí)，該車道保持輔助系統(tǒng)可通過輔助駕駛員的手柄操作將車輛保持在行駛車道內(nèi)。此外，智能巡航控制器(smart cruise control)(SCC)使行駛的車輛之間保持一定距離，電子穩(wěn)定控制器(electronic stability control)(ESC)使車輛的位置保持穩(wěn)定以及導(dǎo)航系統(tǒng)引導(dǎo)至目的地的路線并提供涉及至由駕駛員選擇的目的地的路線的信息。

為了實(shí)現(xiàn)上述的車輛安全設(shè)備，車輛需要與道路邊界有關(guān)的信息。然而，當(dāng)在車輛所處的道路中(例如，車輛的前方)出現(xiàn)諸如另一車輛的障礙物時(shí)，很難精確地檢測道路邊界。

發(fā)明內(nèi)容

本公開內(nèi)容的一個(gè)方面提供了用于通過使用由光學(xué)掃描儀獲取的測量數(shù)據(jù)以及通過使用得分霍夫變換算法(Scoring Hough Transform algorithm)來識別道路邊界的道路邊界檢測系統(tǒng)和方法以及使用該系統(tǒng)和方法的車輛。

將在以下的說明中部分地對本公開內(nèi)容的另外的方面進(jìn)行闡述，并且從下面的說明書中另外的方面將部分地變得顯而易見，或可通過本公開內(nèi)容的實(shí)踐而獲知。

根據(jù)本公開內(nèi)容中的實(shí)施方式，道路邊界檢測系統(tǒng)包括：光學(xué)掃描儀，被配置為將光發(fā)射到物體以獲取從該物體反射的測量數(shù)據(jù)；參數(shù)空間發(fā)生器，被配置為通過基于該測量數(shù)據(jù)提取多個(gè)接觸點(diǎn)中的每一個(gè)的距離和角度來生成參數(shù)空間并且被配置為在對包括更多的該接觸點(diǎn)的直線給定更高的優(yōu)先級時(shí)，按照多條直線中的每一條的優(yōu)先級的順序來提取該多條直線；得分計(jì)算器，被配置為通過將該參數(shù)空間的累積得分分配給包含在該多條直線中的接觸點(diǎn)和包含在與該接觸點(diǎn)具有相同角度的其他直線中的非接觸點(diǎn)來計(jì)算每條直線的得分；以及道路邊界確定器，被配置為通過根據(jù)由得分計(jì)算器所計(jì)算出的每條直線的得分的優(yōu)先級來選擇直線，從而識別道路邊界。

參數(shù)空間發(fā)生器可根據(jù)基于測量數(shù)據(jù)的線性方程的參數(shù)來生成參數(shù)空間。

該得分計(jì)算器可以通過將正(+)得分分配給包含在該多條直線中的該接觸點(diǎn)中的每一個(gè)并且通過將負(fù)(-)得分分配給包含在其他直線中的該非接觸點(diǎn)來計(jì)算每條直線的得分。

得分計(jì)算器可通過使用得分霍夫變換算法(Accumulator*(Z^t))來計(jì)算每條直線的得分，其中，得分霍夫變換算法可以是并且，r_i可表示距離，且θ_i可表示角度。

道路邊界確定器可以根據(jù)所述得分在其中每個(gè)得分通過所述得分計(jì)算器被計(jì)算的所述多條直線中選擇用于所述道路邊界的直線。

道路邊界確定器可通過將包含在該參數(shù)空間中的多個(gè)該接觸點(diǎn)中的每一個(gè)的距離和角度與參考距離和參考角度進(jìn)行比較，來將該參數(shù)空間劃分成左側(cè)道路邊界和右側(cè)道路邊界。

光學(xué)掃描儀可以是激光掃描儀。