[發明專利]道路邊界檢測系統和方法以及使用其的車輛

有效

• 申請號: 201610666317.8
• 申請日: 2016-08-12
• 公開（公告）號: CN106919896B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 樸圣根;李勛;柳玟均;金炫柱;金英原;盧柱潤;金殷泰;金范醒
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社;延世大學校產學協力團
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種道路邊界檢測系統，包括：

光學掃描儀，被配置為將光發射到物體以獲取從所述物體反射的測量數據；

參數空間發生器，被配置為通過基于所述測量數據提取多個接觸點中的每一個的距離和角度來生成參數空間并且被配置為在對包括更多的所述接觸點的直線給定更高的優先級時，按照多條直線中的每一條的優先級的順序來提取所述多條直線；

得分計算器，被配置為通過將所述參數空間的累積得分分配給包含在所述多條直線中的接觸點和包含在與所述接觸點具有相同角度的另一直線中的非接觸點來計算每條直線的得分；以及

道路邊界確定器，被配置為通過根據每條直線的得分選擇直線來識別道路邊界，

其中，所述得分計算器通過將正得分分配給包含在所述多條直線中的所述接觸點中的每一個并且通過將負得分分配給包含在其他直線中的所述非接觸點來計算每條直線的得分。

2.根據權利要求1所述的道路邊界檢測系統，其中，所述參數空間發生器根據基于所述測量數據的線性方程的參數來生成所述參數空間。

3.根據權利要求1所述的道路邊界檢測系統，其中，所述得分計算器通過使用得分霍夫變換算法Accumulator*(Z^t)來計算每條直線的得分，其中，所述得分霍夫變換算法是：

其中，r_i表示所述距離，且θ_i表示所述角度。

4.根據權利要求1所述的道路邊界檢測系統，其中，所述道路邊界確定器根據所述得分在其中每個得分通過所述得分計算器被計算的所述多條直線中選擇用于所述道路邊界的直線。

5.根據權利要求1所述的道路邊界檢測系統，其中，所述道路邊界確定器通過將包含在所述參數空間中的多個所述接觸點中的每一個的距離和角度與參考距離和參考角度進行比較，來將所述參數空間劃分成左側道路邊界和右側道路邊界。

6.根據權利要求1所述的道路邊界檢測系統，其中，所述光學掃描儀是激光掃描儀。

7.一種車輛，包括：

光學掃描儀，被配置為將光發射至物體以獲取從所述物體反射的測量數據；以及

處理器，

所述處理器包括；

參數空間發生器，被配置為通過基于所述測量數據提取多個接觸點中的每一個的距離和角度來生成參數空間并且被配置為當對包括更多的所述接觸點的直線給定更高的優先級時，按照多條直線中的每一條的優先級的順序來提取所述多條直線；

得分計算器，被配置為通過將所述參數空間的累積得分分配給包含在所述多條直線中的所述接觸點和包含在與所述接觸點具有相同角度的其他直線中的非接觸點來計算每條直線的得分；以及

道路邊界確定器，被配置為通過根據由所述得分計算器計算出的每條直線的得分選擇直線來識別道路邊界，

所述得分計算器通過將正得分分配給包含在所述多條直線中的所述接觸點中的每一個，并且通過將負得分分配給包含在與多個所述接觸點中的任何一個具有相同角度的其他直線中的非接觸點來計算每條直線的得分。

8.根據權利要求7所述的車輛，其中，所述參數空間發生器根據基于所述測量數據的線性方程的參數來生成所述參數空間。

9.根據權利要求7所述的車輛，其中，所述得分計算器通過使用得分霍夫變換算法Accumulator*(Z^t)計算每條直線的得分，其中，所述得分霍夫變換算法是：

其中，r_i表示距離，且θ_i表示角度。

10.根據權利要求7所述的車輛，其中，所述道路邊界確定器根據高的得分在其中每個得分通過所述得分計算器被計算的所述多條直線選擇用于道路邊界的直線。