[發(fā)明專利]用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610659658.2
• 申請日: 2016-08-11
• 公開（公告）號: CN106862918B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔*鍝;徐種喆
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動車株式會社
• 主分類號: B23P19/10
• 分類號: B23P19/10;B23P19/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本申請涉及一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置及其控制方法，該智能裝載機裝置包括：鉸鏈對準(zhǔn)夾具，行李箱蓋鉸鏈在該鉸鏈對準(zhǔn)夾具處對準(zhǔn)并且以預(yù)定位置設(shè)置，智能裝載機，所述智能裝載機的用于在鉸鏈對準(zhǔn)夾具處夾持對準(zhǔn)的行李箱蓋鉸鏈的傳送夾持器設(shè)置在前端部分處，并且智能裝載機包括：鉸接臂，用于將由傳送夾持器夾持的行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預(yù)定位置；驅(qū)動部分，驅(qū)動傳送夾持器和鉸接臂以改變傳送夾持器的位置；力和扭矩(FT)傳感器，安裝在鉸接臂和傳送夾持器連接的部分處；以及控制器，控制驅(qū)動部分以使傳送夾持器在通過FT傳感器感測的力的方向上移動。

相關(guān)申請的引用引證

本申請要求于2015年12月10日提交至韓國知識產(chǎn)權(quán)局的韓國專利申請第10-2015-0176345號優(yōu)先權(quán)權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引證方式結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開內(nèi)容涉及用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，且更特別地，涉及這樣一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其可以將行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預(yù)定位置并且工人可以通過工人與機器人的協(xié)作而利用小的力調(diào)整行李箱蓋鉸鏈的位置。

背景技術(shù)

由于工業(yè)制造領(lǐng)域中使用的技術(shù)，簡單和重復(fù)性任務(wù)及困難的任務(wù)增加肌肉骨骼疾病的風(fēng)險。因此，出現(xiàn)作為用于解決該問題的替換裝置的可以輔助工人的協(xié)作機器人。

用于將行李箱蓋鉸鏈安裝在車身上的過程需要重復(fù)性任務(wù)，該重復(fù)性任務(wù)可能使工人負(fù)擔(dān)過重，從而可以使用重量平衡式的勞動力節(jié)省裝置來減輕該問題。

然而，因為這種勞動力節(jié)省裝置不能執(zhí)行準(zhǔn)確的位置控制，在緊固行李箱蓋鉸鏈的過程期間增加工作的負(fù)擔(dān)，并且難以將勞動力節(jié)省裝置通常應(yīng)用于各種車輛。

因此，已研究均注意到工人的細(xì)節(jié)和機器人的穩(wěn)健性并且可以應(yīng)用于各種車輛的智能勞動力節(jié)省裝置和裝載機，使得可以降低勞動力負(fù)擔(dān)和工作場所風(fēng)險。

在此背景技術(shù)部分中公開的以上信息僅用于加強對本公開內(nèi)容的背景技術(shù)的理解，并且因此，本公開內(nèi)容可能包含不構(gòu)成在該國中對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言已經(jīng)知曉的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開內(nèi)容致力于提供用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，其中，智能裝載機可以與工人協(xié)作以使行李箱蓋鉸鏈傳送至準(zhǔn)確位置，當(dāng)出現(xiàn)碰撞時通過停止工作過程而可以改善智能裝載機的穩(wěn)定性，并且當(dāng)感測到鉸接臂周圍的物體時通過停止智能裝載機的操作可以安全地建立工作場所。

本公開內(nèi)容的示例性實施方式提供一種用于行李箱蓋鉸鏈的智能裝載機裝置，該智能裝載機裝置可包括鉸鏈對準(zhǔn)夾具，在該鉸鏈對準(zhǔn)夾具處行李箱蓋鉸鏈對準(zhǔn)并且設(shè)置在預(yù)定位置處；智能裝載機，所述智能裝載機的用于夾持在鉸鏈對準(zhǔn)夾具處對準(zhǔn)的行李箱蓋鉸鏈的傳送夾持器設(shè)置在前端部分，并且智能裝載機包括鉸接臂以用于使傳送夾持器夾持的行李箱蓋鉸鏈傳送至車身的預(yù)定位置；驅(qū)動部分，驅(qū)動傳送夾持器和鉸接臂以改變傳送夾持器的位置，并且允許傳送夾持器夾持或者釋放行李箱蓋鉸鏈；力和扭矩(FT)傳感器，安裝在鉸接臂和傳送夾持器連接的部分處，以用于感測在鉸接臂和傳送夾持器的操作待用狀態(tài)下施加至傳送夾持器或者行李箱蓋鉸鏈的力的方向；以及控制器，控制驅(qū)動部分以在由FT傳感器感測的力的方向上移動傳送夾持器。

鉸鏈對準(zhǔn)夾具可包括：移動框架，設(shè)置在固定框架上以能夠沿著導(dǎo)向件移動；第一對準(zhǔn)夾持器，設(shè)置在移動框架上以夾持行李箱蓋鉸鏈的一側(cè)，和第二對準(zhǔn)夾持器，設(shè)置為用于夾持行李箱蓋鉸鏈的另一側(cè)；以及第一缸體，用于操作第一對準(zhǔn)夾持器，第二缸體，用于操作第二對準(zhǔn)夾持器，和第三缸體，設(shè)置為使移動框架沿著固定框架上的導(dǎo)向件移動。

智能裝載機可包括：固定主體，固定在地面上；豎直移動構(gòu)件，設(shè)置為從固定主體的一側(cè)能沿著軌道豎直地移動；和氣體彈簧，通過插入填充預(yù)定壓力的氣體的氣缸體中的桿彈性地向上支撐豎直移動構(gòu)件，其中，傳送夾持器可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在鉸接臂的一端處，并且鉸接臂的另一端可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在豎直移動構(gòu)件處。