[發(fā)明專利]起重機防撞方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610648352.7
• 申請日: 2016-08-09
• 公開（公告）號: CN106185635B
• 公開（公告）日: 2018-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何耀林;陳錦
• 申請（專利權(quán)）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C15/04
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 畢強

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及防撞技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種起重機防撞方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

門座式起重機屬于典型的具有旋回轉(zhuǎn)臂架的有軌運行式起重機，其橋架通過兩側(cè)的支腿支撐在運行軌道上，多個支腿連接形成其門座，可轉(zhuǎn)動起重部分及操作室均裝設(shè)在門座上。門座式起重機具有起升、回轉(zhuǎn)、變幅及運行機構(gòu)，起升、回轉(zhuǎn)及變幅結(jié)構(gòu)均屬于可轉(zhuǎn)動起重部分，每一周期內(nèi)均參與作業(yè)，運行機構(gòu)裝設(shè)在門座的下部，用于調(diào)整起重機的工作位置。實際作業(yè)中，多臺起重機需處于同一軌道上同時進行作業(yè)，由于相鄰門座之間間距小使得相鄰起重臂架之間存在交叉作業(yè)的現(xiàn)象，因此，使用起重機過程中需防止相鄰臂架發(fā)生碰撞。

現(xiàn)有技術(shù)中，用于臂架的防碰撞技術(shù)有多種，以最接近的現(xiàn)有技術(shù)為例(專利申請?zhí)枮?01510709560.9)，該申請公開的吊機臂架防碰撞的方法，當本吊機與相鄰吊機處于同一艙室進行工作時，使PLC通過CAN網(wǎng)絡(luò)獲取相鄰吊機的回轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)及相鄰臂架的工作半徑數(shù)據(jù)，其中，回轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)通過旋轉(zhuǎn)編碼器計算后發(fā)送至PLC，工作半徑通過變幅鋼絲計算獲得；PLC獲取相應(yīng)數(shù)據(jù)后實時地計算出一個減速區(qū)域和停止區(qū)域，當本吊機與相鄰吊機運行至減速區(qū)域時，本吊機的臂架回轉(zhuǎn)速度及鋼絲繩變幅速度均相應(yīng)地減慢，相鄰吊機的臂架回轉(zhuǎn)速度及鋼絲繩變幅速度均相應(yīng)地減慢；當本吊機與相鄰吊機運行至停止區(qū)域時，本吊機臂架的向下動作及回轉(zhuǎn)動作均停止，相鄰吊機臂架的向下動作及回轉(zhuǎn)動作均停止。該申請中，各個吊機固定在設(shè)定位置，相鄰吊機的旋轉(zhuǎn)中心之間的距離保持不變，即，相鄰臂架的回轉(zhuǎn)中心之間的距離為定值，PLC獲取及計算各數(shù)據(jù)時不必涉及相鄰吊機之間間距所對應(yīng)的數(shù)據(jù)，即可實現(xiàn)相鄰臂架之間的防撞功能；而門座式起重機作業(yè)時需沿運行軌道運行，相鄰門座中心點之間的間距隨時變化，相鄰臂架的回轉(zhuǎn)中心之間的間距隨門座的移動而變化；即，由于相鄰臂架的回轉(zhuǎn)中心之間的間距為變化值，上述申請?zhí)峁┑姆琅鲎卜椒ㄡ槍τ陂T座式起重機的防撞準確性低，相鄰臂架之間易發(fā)生碰撞事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種起重機防撞方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)存在的防撞方法針對門座式起重機的防撞準確性低的技術(shù)問題。

為達到上述目的，本發(fā)明實施例采用以下技術(shù)方案：

一種起重機防撞方法，包括如下步驟：

數(shù)據(jù)采集器實時采集相鄰的兩個起重機的運動狀態(tài)參數(shù)，所述運動狀態(tài)參數(shù)包括門座位置參數(shù)、門座作業(yè)半徑參數(shù)、門座旋轉(zhuǎn)方向參數(shù)及吊具旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)中的一種或多種；

PLC控制器獲取所述數(shù)據(jù)采集器所采集的所述運動狀態(tài)參數(shù)并將所述運動狀態(tài)參數(shù)發(fā)送至工控機；

所述工控機接收所述運動狀態(tài)參數(shù)并獲取吊裝物的模式參數(shù)，并且根據(jù)所述運動狀態(tài)參數(shù)和所述模式參數(shù)進行仿真得出該相鄰的兩個起重機的臂架之間的相對區(qū)域；

所述工控機判斷所述相對區(qū)域是否為執(zhí)行區(qū)域，若所述相對區(qū)域為所述執(zhí)行區(qū)域，則所述工控機向所述PLC控制器發(fā)送執(zhí)行指令，其中，所述執(zhí)行區(qū)域為減速區(qū)域或禁止相向方向動作輸出區(qū)域，所述執(zhí)行指令為減速指令或禁止相向方向動作輸出指令；

所述PLC控制器接收所述執(zhí)行指令并控制兩個所述臂架執(zhí)行與該執(zhí)行指令相應(yīng)的操作，所述操作為減速操作或禁止相向方向動作輸出操作。

進一步地，所述工控機判斷所述相對區(qū)域是否為執(zhí)行區(qū)域，若所述相對區(qū)域為所述執(zhí)行區(qū)域，則所述工控機向所述PLC控制器發(fā)送執(zhí)行指令，包括：

所述工控機將所述相對區(qū)域的最小水平跨度值與第一設(shè)定值和第二設(shè)定值分別進行比較，所述第一設(shè)定值大于所述第二設(shè)定值；

若所述相對區(qū)域的最小水平跨度值介于所述第一設(shè)定值與所述第二設(shè)定值之間，則所述工控機判定所述相對區(qū)域為減速區(qū)域并向所述PLC控制器發(fā)送減速指令。

進一步地，所述工控機判斷所述相對區(qū)域是否為執(zhí)行區(qū)域，若所述相對區(qū)域為所述執(zhí)行區(qū)域，則所述工控機向所述PLC控制器發(fā)送執(zhí)行指令，包括：

所述工控機將所述相對區(qū)域的最小水平跨度值與第一設(shè)定值和第二設(shè)定值分別進行比較，所述第一設(shè)定值大于所述第二設(shè)定值；

若所述相對區(qū)域的最小水平跨度值小于所述第二設(shè)定值，則所述工控機判定所述相對區(qū)域為禁止相向方向動作輸出區(qū)域并向所述PLC控制器發(fā)送禁止相向方向動作輸出指令。

本發(fā)明提供的起重機防撞方法，通過采集相鄰的兩個起重機的一種或多種運動狀態(tài)參數(shù)，并使工控機根據(jù)該一種或多種運動狀態(tài)參數(shù)及吊裝物的模式數(shù)據(jù)進行仿真及判斷得出執(zhí)行區(qū)域并向PLC控制器發(fā)送執(zhí)行指令，PLC控制器通過變頻器控制相鄰兩個臂架執(zhí)行相應(yīng)的操作以達到防撞的目的。其優(yōu)勢如下：