[發明專利]機器人系統

在審

• 申請號: 201610643492.5
• 申請日: 2016-08-08
• 公開（公告）號: CN107303674A
• 公開（公告）日: 2017-10-31
• 發明（設計）人: 張明星;劉永豐;虞忠偉
• 申請（專利權）人: 上海技美科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J17/02;B25J19/00
• 代理公司: 上海脫穎律師事務所31259
• 代理人: 李強

技術領域

本發明涉及一種自動化設備，特別是一種機器人系統。

背景技術

機器人，即是自動執行工作的機器裝置。機器人既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工。而隨著生產生活的日益增長便利需要及機器人技術的發展，協作機器人也將會慢慢滲入各個工業領域，與人共同工作，并逐漸取代單調、重復性高、危險性強的工作。機器人裝置往往需要各種線纜才能實現工作。而現有技術中機器人的線纜往往外置在機械手上。線纜的外置、裸露不僅影響美觀，而且極易發生纏繞、受到外界環境的磨損。

發明內容

本發明的目的之一是為了克服現有技術中的不足，提供一種線纜內置的機器人系統。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案實現：

一種機器人系統，其特征在于，所述機器人系統包括：

機械手，所述機械手用于執行操作任務，所述機械手具有管腔；

線纜，所述線纜容置在所述管腔內且與所述機械手連接，以使得所述機械手能夠執行操作任務。

優選地，所述線纜包括電源線、信號線或氣管中的至少一種。

優選地，所述機械手具有關節，所述關節具有關節管腔；

所述線纜至少為兩根，該至少兩根線纜設置為彼此分離地通過所述機械手的關節管腔。

優選地，所述機械手包括防繞件，所述防繞件用于阻止所述線纜彼此纏繞；

所述防繞件設置在所述關節管腔內；

所述防繞件具有沿所述機械手的管腔的延伸方向貫穿開設的安裝通孔；

每一個所述安裝通孔僅通過一個所述線纜地設置。

優選地，所述安裝通孔為圓孔。

優選地，所述機械手還包括線纜管，所述線纜管設置在所述機械手的管腔內；

所有線纜均容置在所述線纜管的管腔內。

優選地，所述線纜管具有管主體及基座；

所述基座具有與所述管主體連通的氣體通道；

所述防繞件容置在所述基座的管腔內。

優選地，所述氣體通道與所述防繞件的安裝通孔間隔設置。

優選地，所述氣體通道為多個，該多個氣體通道環繞所述防繞件設置，且沿所述安裝通孔的延伸方向呈放射狀分布。

優選地，所述機器人系統還包示教裝置，所述示教裝置設置在所述機械手上，以用于所述機械手的學習。

優選地，所述機械手具有握持部；

所述示教裝置包括按壓單元，所述按壓單元用于控制所述機械手的學習過程，所述按壓單元設置為與所述機械手的握持部重疊，使得外力能夠同時作用在所述按壓單元及所述握持部。

優選地，所述握持部設置在所述機械手的腕部。

優選地，所述機器人系統還包括電路板；

所述電路板容置在所述機械手的管腔內；

所述示教裝置與所述電路板連接。

優選地，所述機械手的腕部開設有連接通孔；所述連接通孔連通所述機械手的管腔與所述機械手的側壁外側；

所述示教裝置通過布置在所述連接通孔內的連接件或導線與所述電路板連接。

與現有技術相比，本發明機器人系統的線纜內置在機械手內，在實現工作的同時，且能夠避免受到外界環境的磨損以及避免發生線纜的纏繞。因而，所述機器人系統具有較高的美觀性、較強的整體性及較佳的運行性能。

附圖說明

圖1為本發明提供的一種機器人系統的結構示意圖。

圖2為圖1的機器人系統的各部件、功能模塊之間的配合關系示意圖。

圖3為圖1中的機器人系統的示教裝置設置在關節上的結構示意圖。

圖4為圖3中的示教裝置設置在關節上時沿B-B線的剖視圖。

圖5為圖4示出的防繞件的結構示意圖。

圖6為圖5的防繞件的另一個視角的結構示意圖。

圖7為圖4示出的線纜管的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明進行詳細的描述：

請參閱圖1及圖2，其為本發明提供的一種機器人系統100。所述機器人系統100包括機械手10及線纜(圖中未示出)。所述線纜內置在所述機械手10內。