[發明專利]實現編隊飛行的方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201610641396.7
• 申請日: 2016-08-06
• 公開（公告）號: CN107092270A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 胡華智
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 馮右明

技術領域

本發明涉及飛行器控制技術領域，特別是涉及一種實現編隊飛行的方法、實現編隊飛行的裝置以及實現編隊飛行的系統。

背景技術

無人機英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自身的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機按應用領域，可分為軍用與民用。

民用方面，“無人機+”行業應用是無人機的剛需；目前已在航拍、農業、植保、自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災、影視拍攝等領域應用。

編隊飛行是指兩架以上無人機按一定隊形或排列飛行。基本的編隊隊形有楔隊、梯隊、橫隊和縱隊。傳統的編隊策略為“長機-僚機”方式，這種編隊策略的特點是基于預設的編隊結構，通過對長機的航向速度、航向角和高度跟蹤，來調整僚機，達到保持編隊隊形的目的。長機在選擇飛行狀態時應給僚機修正偏差的余地，僚機要與長機密切配合；并且飛行中，長機根據需要發出指令改變編隊方案和各機相對位置。這種編隊策略對長機的性能要求較高，需特定配置的無人機才能勝任，并且威脅回避能力不足，尤其是當長機受到干擾時，將會出現難以意料的混亂。

發明內容

基于此，本發明實施例提供實現編隊飛行的方法、裝置及系統，能夠提高編隊飛行中各飛行器的自主性，方便操控人員進行編隊控制。

本發明一方面提供實現編隊飛行的方法，包括：

啟動隊形變換任務，獲取第一標定點在地圖中的第一位置信息、第二標定點在地圖中的第二位置信息；所述第一標定點、第二標定點分別屬于第一隊形、第二隊形中的點；

根據所述第一位置信息、第二位置信息規劃由第一隊形變換到第二隊形的飛行路徑；

分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息，使得編隊集群中各個飛行器按照對應的飛行路徑信息飛行以進行隊形變換。

本發明另一方面提供一種實現編隊飛行的裝置，包括：

位置識別模塊，用于在啟動隊形變換任務之后，獲取第一標定點在地圖中的第一位置信息、第二標定點在地圖中的第二位置信息；所述第一標定點、第二標定點分別屬于第一隊形、第二隊形中的點；

路徑規劃模塊，用于根據所述第一位置信息、第二位置信息規劃由第一隊形變換到第二隊形的飛行路徑；

路徑信息發送模塊，用于分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息，使得編隊集群中各個飛行器按照對應的飛行路徑信息飛行以進行隊形變換。

本發明還提供一種實現編隊飛行的系統，包括組成編隊集群的飛行器、控制飛行器的控制終端，所述飛行器與所述控制終端通信連接；

所述控制終端中預設有顯示模塊和應用軟件，所述應用軟件能夠建立編隊飛行任務，所述顯示模塊能夠顯示該編隊飛行任務信息；其中，所述應用軟件包括位置識別模塊、路徑規劃模塊以及路徑信息發送模塊；

所述位置識別模塊用于啟動隊形變換任務，獲取第一標定點在地圖中的第一位置信息、第二標定點在地圖中的第二位置信息；所述第一標定點、第二標定點分別屬于第一隊形、第二隊形中的點；所述路徑規劃模塊用于根據所述第一位置信息、第二位置信息規劃由第一隊形變換到第二隊形的飛行路徑；所述路徑信息發送模塊用于分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息；

所述飛行器用于接收所述飛行路徑信息，并按照對應的飛行路徑信息飛行以進行隊形變換。

上述技術方案，通過在啟動隊形變換任務之后，獲取第一標定點在地圖中的第一位置信息、第二標定點在地圖中的第二位置信息；所述第一標定點、第二標定點分別屬于第一隊形、第二隊形中的點；根據所述第一位置信息、第二位置信息規劃由第一隊形變換到第二隊形的飛行路徑；分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息，從而使得編隊集群中各個飛行器按照對應的飛行路徑信息飛行以進行隊形變換。由于采用分別與各個飛行器獨立通信的方式，充分發揮了各個飛行路的自主性，還為控制編隊任務提供了方便。

附圖說明

圖1為實現本發明實施例的編隊飛行的方法的系統環境示意圖；

圖2為一實施例的實現編隊飛行的方法的示意性流程圖；

圖3為另一實施例的實現編隊飛行的方法的示意性流程圖；

圖4為一實施例的實現編隊飛行的裝置的示意性結構圖。

具體實施方式

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。