[發明專利]實現編隊飛行的方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201610641396.7
• 申請日: 2016-08-06
• 公開（公告）號: CN107092270A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 胡華智
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司44224
• 代理人: 馮右明

1.一種實現編隊飛行的方法，其特征在于，包括：

啟動隊形變換任務，獲取第一標定點在地圖中的第一位置信息、第二標定點在地圖中的第二位置信息；所述第一標定點、第二標定點分別屬于第一隊形、第二隊形中的點；

根據所述第一位置信息、第二位置信息規劃由第一隊形變換到第二隊形的飛行路徑；

分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息，使得編隊集群中各個飛行器按照對應的飛行路徑信息飛行以進行隊形變換。

2.根據權利要求1所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，還包括：

獲取預設的起始目標位置信息并生成對應的解鎖起飛指令；

分別向編隊集群中各個飛行器發送所述解鎖起飛指令，使得各個飛行器按照預設的起飛時間差/起飛高度差先后解鎖并飛行到對應的起始目標位置。

3.根據權利要求1所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，還包括：

分別向關聯的多個飛行器發送連接指令，請求獲取各個飛行器的初始狀態信息以及初始位置信息；

接收各個飛行器對所述連接指令的響應信息，根據飛行器的初始狀態信息判斷各個飛行器是否滿足預設的編隊飛行條件；并根據滿足編隊飛行條件的飛行器組建編隊集群；

將所述編隊集群中的各個飛行器的初始位置標記顯示在地圖上。

4.根據權利要求1所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息的步驟之后還包括：

按照設定的第一時間周期接收編隊集群中各個飛行器的當前位置信息，并根據各個飛行器的當前位置動態更新其在地圖上的標記顯示位置。

5.根據權利要求4所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，按照設定的第一時間周期接收編隊集群中各個飛行器的當前位置信息的步驟之后還包括：

檢測編隊集群中飛行器兩兩之間的距離是否小于等于設定閾值；若是，對對應的兩飛行器的飛行路徑進行優化，并向對應的兩飛行器分別發送優化后的飛行路徑信息。

6.根據權利要求4所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，按照設定的第一時間周期接收編隊集群中各個飛行器的當前位置信息的步驟之后還包括：

分別檢測編隊集群中各個飛行器是否到達對應的第二標定點，若是，控制對應飛行器懸停；

判斷編隊集群中全部飛行器是否均到達對應的第二標定點；若是，啟動新的隊形變換任務。

7.根據權利要求6所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，若判斷出編隊集群中全部飛行器均到達對應的第二標定點的步驟之后、啟動新的隊形變換任務之前還包括：

啟動預設的定時器，判斷所述定時器的設定時間是否到來，若是，啟動新的隊形變換任務。

8.根據權利要求6所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，若判斷出編隊集群中全部飛行器均到達對應的第二標定點的步驟之后還包括：

分別向編隊集群中各個飛行器發送亮燈指令，使得所述各個飛行器在接收到所述亮燈指令之后控制其搭載的指示燈亮/閃爍。

9.根據權利要求1所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息的步驟之后還包括：

按照設定的第二時間周期接收編隊集群中各個飛行器的當前狀態信息，根據當前狀態信息判斷飛行器是否進入返航狀態；

若確定出某飛行器進入返航狀態，將該飛行器從編隊集群中剔除，使該飛行器不參與之后的隊形變換任務。

10.根據權利要求1所述的實現編隊飛行的方法，其特征在于，還包括：

分別向編隊集群中各個飛行器發送返航指令，使得各個飛行器在收到所述返航指令之后先返回到初始起飛點上空再降落。

11.一種實現編隊飛行的裝置，其特征在于，包括：

位置識別模塊，用于在啟動隊形變換任務時，獲取第一標定點在地圖中的第一位置信息、第二標定點在地圖中的第二位置信息；所述第一標定點、第二標定點分別屬于第一隊形、第二隊形中的點；

路徑規劃模塊，用于根據所述第一位置信息、第二位置信息規劃由第一隊形變換到第二隊形的飛行路徑；

路徑信息發送模塊，用于分別向編隊集群中各個飛行器發送對應的飛行路徑信息，使得編隊集群中各個飛行器按照對應的飛行路徑信息飛行以進行隊形變換。