[發明專利]車道保持控制方法及其裝置

有效

• 申請號: 201610619460.1
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106394556B
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 金淳泰
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

本發明涉及一種車輛的車道保持控制方法及其裝置。更具體地，本發明涉及一種計算用于車輛的車道保持的扭矩的方法和裝置。特別地，本發明提供一種車道保持控制裝置并且進一步提供一種車道保持控制方法，所述車道保持控制裝置包括：接收單元，所述接收單元被配置為從車輛中的一個或更多個傳感器接收包含車道信息的感測信息；目標扭矩計算單元，所述目標扭矩計算單元被配置為基于所述感測信息來計算用于所述車輛的車道保持的目標扭矩；以及最終扭矩計算單元，所述最終扭矩計算單元被配置為基于司機轉向扭矩和輸入所述司機轉向扭矩時的所述目標扭矩來計算用于所述車道保持的最終扭矩。

技術領域

本發明涉及一種車輛的車道保持控制方法，并且進一步涉及一種車輛的車道保持控制裝置。更具體地，本發明涉及一種用于計算車輛的車道保持的扭矩的方法和裝置。

背景技術

車道保持輔助系統(LKAS)從安裝在車輛上的車道檢測攝像機接收車道信息和車輛位置信息，并且產生防止車輛的車道偏離的轉向扭矩，以便輔助車輛的行駛。

更具體地，車道保持輔助系統可控制車輛的轉向裝置，利用前置攝像頭檢測到的車道信息使得車輛在車道上沿行駛路徑行駛。另選地，車道保持輔助系統可利用車道信息來檢測車輛的車道偏離，并可通過控制轉向裝置來進行控制以防止車輛的車道偏離。

然而，即使在車輛的車道保持輔助系統工作時，司機也可通過操縱方向盤來控制車輛。在此情況下，車道保持控制裝置計算的轉向扭矩可與司機產生的轉向扭矩相互交疊。

此外，當司機的轉向扭矩與車道保持輔助系統產生的轉向扭矩相互交疊時，司機會因出現了與司機的意圖轉向扭矩不同的轉向扭矩而感到轉向異常。

這種轉向異常感可以引起與司機的車輛轉向意圖不同的車輛運動，因此會增大引發事故的概率。

發明內容

在此背景下，本實施方式提供一種車道保持控制方法和裝置，用于在車道保持輔助系統工作的同時輸入司機的轉向扭矩時減小司機的異常感。

另選地，本實施方式提供一種具體的方法和裝置，用于在車道保持輔助系統計算的轉向扭矩與司機的轉向扭矩相互交疊時穩定地維持車輛的運動并減小事故概率。

根據本發明的一個方面，車道保持控制裝置可包括：接收單元，所述接收單元被配置為從車輛中的一個或更多個傳感器接收包含車道信息的感測信息；目標扭矩計算單元，所述目標扭矩計算單元被配置為基于所述感測信息來計算用于所述車輛的車道保持的目標扭矩；以及最終扭矩計算單元，所述最終扭矩計算單元被配置為基于司機轉向扭矩和輸入所述司機轉向扭矩時的所述目標扭矩來計算用于所述車道保持的最終扭矩。

根據本發明的另一方面，車道保持控制方法可包括：從車輛中的一個或更多個傳感器接收包含車道信息的感測信息；基于所述感測信息來計算用于所述車輛的車道保持的目標扭矩；以及基于司機轉向扭矩和根據所述司機轉向扭矩的輸入的所述目標扭矩來計算用于所述車道保持的最終扭矩。

如上所述，本實施方式具有如下效果：在車道保持輔助系統運行的同時輸入司機轉向扭矩時，提供用于減小司機的異常感的車道保持控制方法和裝置。

此外，本實施方式可具有如下效果：當車道保持輔助系統計算的轉向扭矩與司機轉向扭矩相互交疊時，提供用于穩定地維持車輛的運動并減小事故概率的具體方法和裝置。

附圖說明

通過以下結合附圖進行的詳細描述，本發明的以上和其它目的、特征和優點將會更加明顯，其中：

圖1是說明根據一個實施方式的車道保持控制裝置的配置的視圖；

圖2A和圖2B是示出根據一個實施方式的司機轉向扭矩與目標扭矩相互交疊的示例的視圖；

圖3A和圖3B是說明根據一個實施方式的當司機轉向扭矩的方向與目標扭矩的方向相同時計算最終扭矩的操作的視圖；