[發明專利]車道保持控制方法及其裝置

有效

• 申請號: 201610619460.1
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106394556B
• 公開（公告）日: 2018-10-09
• 發明（設計）人: 金淳泰
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;劉久亮

1.一種車道保持控制裝置，所述車道保持控制裝置包括：

接收單元，所述接收單元被配置為從車輛中的一個或更多個傳感器接收包含車道信息的感測信息；

目標扭矩計算單元，所述目標扭矩計算單元被配置為基于所述感測信息來計算用于所述車輛的車道保持的目標扭矩；以及

最終扭矩計算單元，所述最終扭矩計算單元被配置為基于司機轉向扭矩和輸入所述司機轉向扭矩時的所述目標扭矩來計算用于所述車道保持的最終扭矩，

其中，當在相反方向上檢測到司機轉向扭矩方向和目標扭矩方向時，所述最終扭矩計算單元通過所述司機轉向扭矩和所述目標扭矩的向量總和來計算所述最終扭矩，

其中，當所述司機轉向扭矩小于預定的參考扭矩時，所述最終扭矩計算單元計算所述目標扭矩作為所述最終扭矩，并且當所述司機轉向扭矩等于或者大于所述參考扭矩時，所述最終扭矩計算單元通過所述目標扭矩與從所述司機轉向扭矩中減去所述參考扭矩所獲得的扭矩的向量總和來計算所述最終扭矩，并且

其中，所述參考扭矩具有與所述司機轉向扭矩相同的方向。

2.根據權利要求1所述的車道保持控制裝置，其中，所述最終扭矩計算單元進一步包括扭矩方向檢測單元，所述扭矩方向檢測單元被配置為檢測司機轉向扭矩方向和目標扭矩方向是否相互匹配。

3.根據權利要求1所述的車道保持控制裝置，其中，當在相同方向上檢測到司機轉向扭矩方向和目標扭矩方向時，所述最終扭矩計算單元通過從所述目標扭矩中減去所述司機轉向扭矩來計算所述最終扭矩。

4.根據權利要求1所述的車道保持控制裝置，其中，所述參考扭矩根據所述車輛與道路表面標記線之間的距離而變化。

5.根據權利要求1所述的車道保持控制裝置，其中，當所述最終扭矩達到預定參考值時，所述最終扭矩計算單元將所述最終扭矩維持為所述參考值。

6.根據權利要求1所述的車道保持控制裝置，其中，當檢測到車道改變信號時，所述最終扭矩計算單元將所述最終扭矩計算為零。

7.一種車道保持控制方法，所述車道保持控制方法包括以下步驟：

從車輛中的一個或更多個傳感器接收包含車道信息的感測信息；

基于所述感測信息來計算用于所述車輛的車道保持的目標扭矩；以及

基于司機轉向扭矩和根據該司機轉向扭矩的輸入的所述目標扭矩來計算用于所述車道保持的最終扭矩，

其中，當在相反方向上檢測到司機轉向扭矩方向和目標扭矩方向時，通過所述司機轉向扭矩和所述目標扭矩的向量總和來計算所述最終扭矩，

其中，當所述司機轉向扭矩小于預定的參考扭矩時，計算所述目標扭矩作為所述最終扭矩，并且當所述司機轉向扭矩等于或者大于所述參考扭矩時，通過所述目標扭矩與從所述司機轉向扭矩中減去所述參考扭矩所獲得的扭矩的向量總和來計算所述最終扭矩，并且

其中，所述參考扭矩具有與所述司機轉向扭矩相同的方向。

8.根據權利要求7所述的車道保持控制方法，其中，計算所述最終扭矩的步驟進一步包括扭矩方向檢測操作，所述扭矩方向檢測操作用于檢測司機轉向扭矩方向和目標扭矩方向是否相互匹配。

9.根據權利要求7所述的車道保持控制方法，其中，所述最終扭矩與所述司機轉向扭矩成比例地減小。