[發明專利]一種無人車駕駛控制系統操控精度的測試方法及裝置

有效

• 申請號: 201610609135.7
• 申請日: 2016-07-28
• 公開（公告）號: CN107543726B
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 武毅
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;高磊

1.一種無人車駕駛控制系統操控精度的測試方法，其特征在于，包括：

基于無人車上所安裝的數據監測設備所獲取的無人車的行駛數據信息，確定所述無人車中駕駛控制系統檢測到當前道路環境發生變化時所對應的起始軌跡點以及所述駕駛控制系統下發控制指令操控所述無人車時所對應的結束軌跡點；其中，所述起始軌跡點為當前道路環境變化時無人車所在位置對應的軌跡點，所述結束軌跡點為控制模塊下發操控指令時無人車當前所在位置對應的軌跡點，所述軌跡點的信息是由所述數據監測設備在行駛過程中捕捉的；

將基于所述起始軌跡點以及所述結束軌跡點形成的軌跡長度記為操控無人車時的操控軌跡長度；基于設定的操控精度測試標準，確定所述駕駛控制系統操控所述無人車時的標準操控距離；

比較所述操控軌跡長度與所述標準操控距離，以確定所述駕駛控制系統操控精度的測試結果；

其中，所述操控精度測試標準的設定方式包括：

確定所述駕駛控制系統操控所述無人車時的標準響應時長；

基于所述標準響應時長確定每個行駛速度值對應的標準操控距離，以得到所述操控精度測試標準。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述標準響應時長確定每個行駛速度值對應的標準操控距離，包括：

設定標準操控距離的計算公式D＝V*t，其中，D表示一個行駛速度值對應的標準操控距離，V表示所述一個行駛速度值，t表示所述駕駛控制系統操控所述無人車時的標準響應時長；

基于所述計算公式以及所述標準響應時長和至少一個行駛速度值，確定每個行駛速度值對應的標準操控距離。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于設定的操控精度測試標準，確定所述駕駛控制系統操控所述無人車時的標準操控距離，包括：

基于所述無人車的行駛數據信息，確定在所述駕駛控制系統檢測到當前道路環境發生變化時所述無人車的當前行駛速度值；

確定所述當前行駛速度值在所述操控精度測試標準中對應的標準操控距離，以確定所述駕駛控制系統當前對應的標準操控距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述駕駛控制系統對所述無人車進行的操控操作包括：停車操控、車道保持操控以及轉彎操控。

5.一種無人車駕駛控制系統操控精度的測試裝置，其特征在于，包括：

操控軌跡長度確定模塊，具體用于基于無人車上所安裝的數據監測設備所獲取的無人車的行駛數據信息，確定所述無人車中駕駛控制系統檢測到當前道路環境發生變化時所對應的起始軌跡點以及所述駕駛控制系統下發控制指令操控所述無人車時所對應的結束軌跡點；其中，所述起始軌跡點為當前道路環境變化時無人車所在位置對應的軌跡點，所述結束軌跡點為控制模塊下發操控指令時無人車當前所在位置對應的軌跡點，所述軌跡點的信息是由所述數據監測設備在行駛過程中捕捉的；

將基于所述起始軌跡點以及所述結束軌跡點形成的軌跡長度記為操控無人車時的操控軌跡長度；

標準操控距離確定模塊，用于基于設定的操控精度測試標準，確定所述駕駛控制系統操控所述無人車時的標準操控距離；

測試結果確定模塊，用于比較所述操控軌跡長度與所述標準操控距離，以確定所述駕駛控制系統操控精度的測試結果；

測試標準設定模塊包括：

標準響應時長確定單元，用于確定所述駕駛控制系統操控所述無人車時的標準響應時長；

測試標準確定單元，用于基于所述標準響應時長確定每個行駛速度值對應的標準操控距離，以得到所述操控精度測試標準。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述測試標準確定單元具體用于：

設定標準操控距離的計算公式D＝V*t，其中，D表示一個行駛速度值對應的標準操控距離，V表示所述一個行駛速度值，t表示所述駕駛控制系統操控所述無人車時的標準響應時長；

基于所述計算公式以及所述標準響應時長和至少一個行駛速度值，確定每個行駛速度值對應的標準操控距離，以得到所述操控精度測試標準。