[發(fā)明專利]一種無人車駕駛控制系統(tǒng)操控精度的測試方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610609135.7
• 申請日: 2016-07-28
• 公開（公告）號: CN107543726B
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武毅
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆;高磊

1.一種無人車駕駛控制系統(tǒng)操控精度的測試方法，其特征在于，包括：

基于無人車上所安裝的數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定所述無人車中駕駛控制系統(tǒng)檢測到當(dāng)前道路環(huán)境發(fā)生變化時所對應(yīng)的起始軌跡點(diǎn)以及所述駕駛控制系統(tǒng)下發(fā)控制指令操控所述無人車時所對應(yīng)的結(jié)束軌跡點(diǎn)；其中，所述起始軌跡點(diǎn)為當(dāng)前道路環(huán)境變化時無人車所在位置對應(yīng)的軌跡點(diǎn)，所述結(jié)束軌跡點(diǎn)為控制模塊下發(fā)操控指令時無人車當(dāng)前所在位置對應(yīng)的軌跡點(diǎn)，所述軌跡點(diǎn)的信息是由所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備在行駛過程中捕捉的；

將基于所述起始軌跡點(diǎn)以及所述結(jié)束軌跡點(diǎn)形成的軌跡長度記為操控?zé)o人車時的操控軌跡長度；基于設(shè)定的操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述駕駛控制系統(tǒng)操控所述無人車時的標(biāo)準(zhǔn)操控距離；

比較所述操控軌跡長度與所述標(biāo)準(zhǔn)操控距離，以確定所述駕駛控制系統(tǒng)操控精度的測試結(jié)果；

其中，所述操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)定方式包括：

確定所述駕駛控制系統(tǒng)操控所述無人車時的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長；

基于所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長確定每個行駛速度值對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，以得到所述操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長確定每個行駛速度值對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，包括：

設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)操控距離的計(jì)算公式D＝V*t，其中，D表示一個行駛速度值對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，V表示所述一個行駛速度值，t表示所述駕駛控制系統(tǒng)操控所述無人車時的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長；

基于所述計(jì)算公式以及所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長和至少一個行駛速度值，確定每個行駛速度值對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于設(shè)定的操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述駕駛控制系統(tǒng)操控所述無人車時的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，包括：

基于所述無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定在所述駕駛控制系統(tǒng)檢測到當(dāng)前道路環(huán)境發(fā)生變化時所述無人車的當(dāng)前行駛速度值；

確定所述當(dāng)前行駛速度值在所述操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)中對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，以確定所述駕駛控制系統(tǒng)當(dāng)前對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述駕駛控制系統(tǒng)對所述無人車進(jìn)行的操控操作包括：停車操控、車道保持操控以及轉(zhuǎn)彎操控。

5.一種無人車駕駛控制系統(tǒng)操控精度的測試裝置，其特征在于，包括：

操控軌跡長度確定模塊，具體用于基于無人車上所安裝的數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備所獲取的無人車的行駛數(shù)據(jù)信息，確定所述無人車中駕駛控制系統(tǒng)檢測到當(dāng)前道路環(huán)境發(fā)生變化時所對應(yīng)的起始軌跡點(diǎn)以及所述駕駛控制系統(tǒng)下發(fā)控制指令操控所述無人車時所對應(yīng)的結(jié)束軌跡點(diǎn)；其中，所述起始軌跡點(diǎn)為當(dāng)前道路環(huán)境變化時無人車所在位置對應(yīng)的軌跡點(diǎn)，所述結(jié)束軌跡點(diǎn)為控制模塊下發(fā)操控指令時無人車當(dāng)前所在位置對應(yīng)的軌跡點(diǎn)，所述軌跡點(diǎn)的信息是由所述數(shù)據(jù)監(jiān)測設(shè)備在行駛過程中捕捉的；

將基于所述起始軌跡點(diǎn)以及所述結(jié)束軌跡點(diǎn)形成的軌跡長度記為操控?zé)o人車時的操控軌跡長度；

標(biāo)準(zhǔn)操控距離確定模塊，用于基于設(shè)定的操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)，確定所述駕駛控制系統(tǒng)操控所述無人車時的標(biāo)準(zhǔn)操控距離；

測試結(jié)果確定模塊，用于比較所述操控軌跡長度與所述標(biāo)準(zhǔn)操控距離，以確定所述駕駛控制系統(tǒng)操控精度的測試結(jié)果；

測試標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定模塊包括：

標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長確定單元，用于確定所述駕駛控制系統(tǒng)操控所述無人車時的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長；

測試標(biāo)準(zhǔn)確定單元，用于基于所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長確定每個行駛速度值對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，以得到所述操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述測試標(biāo)準(zhǔn)確定單元具體用于：

設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)操控距離的計(jì)算公式D＝V*t，其中，D表示一個行駛速度值對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，V表示所述一個行駛速度值，t表示所述駕駛控制系統(tǒng)操控所述無人車時的標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長；

基于所述計(jì)算公式以及所述標(biāo)準(zhǔn)響應(yīng)時長和至少一個行駛速度值，確定每個行駛速度值對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)操控距離，以得到所述操控精度測試標(biāo)準(zhǔn)。