[發明專利]智能護理機器人減速器的加工裝配方法

有效

• 申請號: 201610604500.5
• 申請日: 2016-07-29
• 公開（公告）號: CN106141666B
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 李應煌;梁娟
• 申請（專利權）人: 柳州福能機器人開發有限公司
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司44259
• 代理人: 李勤輝

技術領域

本發明涉及機器人驅動器，具體說是智能護理機器人減速器的加工裝配方法。

背景技術

現有的機器人主要分兩大類：直角坐標機器人和關節式機器人。直角坐標機器人主要由一些直線運動單元、驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。這種機器人可針對不同的應用，方便快速組合成不同維數、各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等多種形式的直角坐標機器人。關節式機器人主要由一些旋轉運動單元驅動電機、控制系統和末端操作器等組成。關節式機器人不像直角坐標機器人可以快速組合成不同維數。針對不同的應用，只能選用固定的不同維度的關節式機器人，如弧焊機器人、搬運機器人、智能護理機器人等。

在當前的自動化工業生產中，機器人是核心，然而機器人的一些操作要求速度都比較慢，需要大傳動比減速器傳動，現有的機器人一般采用的是關節式機器人，其傳動減速機構大多是采用行星加擺線減速機或諧波減速機，由于這些減速機的驅動裝置大多采用單軸以及固定的齒輪組等進行傳動，使得減速機的傳動比固定，很難滿足機器人對傳動比的需求；且這些驅動裝置在加工裝配方面同軸度不夠高。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供一種同軸度較高的智能護理機器人減速器的加工裝配方法。

本發明采用的技術方案為：智能護理機器人減速器的加工裝配方法，其包括以下步驟：

（1）在內軸一端和空心外軸一端過盈裝配止擋片，在兩個橢圓驅動輪上分別加工裝配孔，在每一個裝配孔內設置一個圈簧；

（2）再將兩個橢圓驅動輪通過裝配孔分別安裝在所述內外軸上，并使驅動輪與止擋片相接；

（3）然后將內軸安裝在空心外軸內腔，并使內軸另一端伸出空心外軸另一端；

（4）接著在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環形凹槽；再在平底環形凹槽槽底沿周向加工一環形V槽；

（5）在柔輪坯體外周位于環形凹槽兩側分別加工一排外齒，每一齒的齒槽與環形凹槽相通，且槽底高于環形凹槽槽底或與環形凹槽槽底齊平；

（6）將柔輪坯體連接輸出軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段；

（7）再將裝配有內外軸的兩橢圓驅動輪安裝至柔輪內圈，使兩橢圓驅動輪與兩排外齒對應對正；

（8）最后將裝配好的橢圓驅動輪和柔輪安裝至成型有兩排內齒的剛輪內圈，使兩排外齒與兩排內齒對應嚙合。

作為優選，沿每一所述裝配孔孔壁徑向加工有環槽，先將所述圈簧設置于對應的環槽內，再將橢圓驅動輪通過裝配孔安裝在對應的軸上。

作為優選，所述空心外軸兩端分別加工有容納空間，每一個容納空間內固定安裝一個軸承，所述內軸兩端通過該兩軸承安裝在空心外軸內腔。

作為優選，安裝內軸時，先將內軸另一端從空心外軸所述一端的軸承穿入內腔，然后從空心外軸另一端的軸承穿出。

作為優選，首先將空心外軸豎直放置，其所述一端位于上方，然后將內軸所述另一端置于空心外軸所述一端的軸承中心孔，接著對內軸所述一端施加向下的壓力，使其另一端穿入內腔，再從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出。

作為優選，內軸另一端從空心外軸另一端的軸承中心孔穿出時，對空心外軸另一端的軸承從下向上施加壓力。

作為優選，所述止擋片包括與對應軸過盈配合的軸向擋套，擋套一端徑向延伸有擋片，所述圈簧固定套設在擋套上，所述兩個橢圓驅動輪均與擋片軸向相接，所述擋套周壁成型有軸向設置的數個凸齒，每一凸齒徑向伸入圈簧的間隙內。

作為優選，加工齒時，從遠離環形凹槽一側向靠近環形凹槽一側進刀。

作為優選，所述緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面。

作為優選，兩排外齒的齒數不相等；兩排外齒的齒頂圓直徑不相等。

從以上技術方案可知，本發明采用內外兩軸的安裝方式，可提供兩種驅動動力，可改變減速機等的傳動比；同時，在加工裝配方面，通過圈簧固定橢圓驅動輪，有利于減小摩擦力，避免損壞橢圓驅動輪；且兩個軸承安裝內軸，可確保內外軸的同軸度。

具體實施方式

下面將詳細說明本發明，在此本發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。

智能護理機器人減速器的加工裝配方法，其包括以下步驟：

在內軸一端和空心外軸一端過盈裝配止擋片；內外軸可由兩個電機分別驅動，也可由一個電機通過不同的兩個傳動機構分別驅動；止擋片可使驅動輪安裝在軸的指定位置，避免驅動輪軸向移動。