[發明專利]球面圖像拼接方法和裝置

有效

• 申請號: 201610603381.1
• 申請日: 2016-07-27
• 公開（公告）號: CN107146195B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 黃之燊
• 申請（專利權）人: 深圳市量子視覺科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T3/40
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵

1.一種球面圖像拼接方法，所述方法包括：

通過第一圖像采集設備和第二圖像采集設備獲取第一拍攝圖像和第二拍攝圖像，所述第一拍攝圖像和所述第二拍攝圖像部分重合；所述第一拍攝圖像和所述第二拍攝圖像均為魚眼圖像；

將所述第一拍攝圖像和所述第二拍攝圖像轉換為球面圖像以得到第一球面圖像和第二球面圖像；

獲取第一重合區域和第二重合區域，所述第一重合區域為第一球面圖像中所述第一球面圖像與第二球面圖像的重合區域，所述第二重合區域為第二球面圖像中所述第一球面圖像與所述第二球面圖像的重合區域；

將所述第一重合區域劃分為多個匹配子區域，并將所述第二重合區域劃分為多個目標子區域；

遍歷所述第一重合區域中的匹配子區域，根據所述匹配子區域的特征向量和所述目標子區域的特征向量，計算所述匹配子區域與所述第二重合區域中各目標子區域的相似度，根據所述相似度確定與所述匹配子區域匹配的目標子區域；

提取所述匹配子區域與所述匹配的目標子區域的圖像矩陣；

根據提取的圖像矩陣計算所述匹配子區域與所述匹配的目標子區域的匹配向量；

根據所述匹配向量和所述提取的圖像矩陣計算修正參數；所述修正參數包括分散限制參數、平滑約束參數和匹配約束參數；

根據所述修正參數和所述匹配向量得到所述匹配子區域與所述匹配的目標子區域的匹配關系；

根據所述匹配關系將所述匹配子區域與所述匹配的目標子區域進行匹配融合，以將所述第一球面圖像和所述第二球面圖像拼接。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一重合區域中相鄰的匹配子區域存在重合區域；所述第二重合區域中相鄰的目標子區域存在重合區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述匹配子區域的特征向量和所述目標子區域的特征向量，計算所述匹配子區域與所述第二重合區域中各目標子區域的相似度，根據所述相似度確定與所述匹配子區域匹配的目標子區域，包括：

提取所述匹配子區域的特征向量和所述第二重合區域中各目標子區域的特征向量；

根據提取到的特征向量計算所述匹配子區域與所述各目標子區域的相似度；

選取最高相似度對應的目標子區域作為所述匹配子區域匹配的目標子區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述匹配子區域與所述第二重合區域中各目標子區域的相似度，根據所述相似度確定與所述匹配子區域匹配的目標子區域，包括：

對所述第二重合區域進行連續降采樣得到第二重合區域的多張分辨率不同的圖像，根據所述多張分辨率不同的圖像構成圖像集合；

按照分辨率由低到高的順序，遍歷所述圖像集合中的圖像，計算所述圖像集合中圖像的目標子區域與所述匹配子區域的相似度，根據所述相似度確定與所述匹配子區域匹配的目標子區域。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述匹配向量和所述提取的圖像矩陣計算修正參數，包括：

根據所述匹配向量和轉置的匹配向量計算分散閑置參數；

根據所述匹配子區域的圖像矩陣中的像素值，計算平滑約束參數；

根據相鄰兩次計算得到的匹配向量計算匹配約束參數。