[發明專利]五軸門形機械手及其操作方法

在審

• 申請號: 201610592297.4
• 申請日: 2016-07-26
• 公開（公告）號: CN107650117A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 張偉邦;蔡文山
• 申請（專利權）人: 易立威機電股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;B25J15/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 王春光,韓嫚嫚

技術領域

本發明主要涉及一種應用于機械加工設備的機械手臂及其操作方法，尤其是指一種五軸門形機械手及其操作方法。

背景技術

現今機械手的發展越來越廣泛，可以方便工作母機上的工件加工后的替換，減少人力并增加安全性，而一般工廠應用的機械手為獨立一臺設備并設于工作母機與置料臺之間，機械手的活動范圍較大，且機械手的工作范圍一般不可以讓人靠近以防危險，因此該機械手、該工作母機與該置料臺所占的工作面積大，當所占面積越大，該機械手的伸展范圍越大，機械手的作業時間就會越長，若為了避免此一情況增加機械手的數量，除了增加所占用的面積，還會大幅提高作業成本。

發明內容

因此，本發明的目的在于提供一種能減少機械手與工作母機搭配時占用的面積，而且減少作業時間，增加使用的安全性，進而提高機械手的使用價值的五軸門形機械手及其操作方法。

為達到上述目的，本發明提供一種五軸門形機械手，其中，該五軸門形機械手包含有兩立柱、一固定塊、一第一移塊、一第二移塊、一第一轉動塊、一第二轉動塊與一夾持裝置；該固定塊的底面靠近所述固定塊的兩端處分別連接兩立柱；該第一移塊呈長形，該第一移塊為水平設置，且該第一移塊與固定塊呈九十度夾角，該第一移塊能沿固定塊的頂面相對該固定塊橫向且縱向移動地設于該固定塊上；該第二移塊呈長形，該第二移塊為垂直設置，且第二移塊能垂直移動地設于該第一移塊的一端；該第一轉動塊的一端能轉動地設于該第二移塊的底端；該第二轉動塊能轉動地設于該第一轉動塊的其中一個側面，且第二轉動塊靠近所述第一轉動塊的底端處；該夾持裝置設于該第二轉動塊上異于與該第一轉動塊轉動連接的一側面，該夾持裝置包含有一隔板與兩夾爪，該隔板包含有四個邊緣面與兩側面，該隔板的一邊緣面設于該第二轉動塊上異于與該第一轉動塊轉動連接的一側面，該兩夾爪分別設于該隔板的兩側面。

如上所述的五軸門形機械手，其中，該第二移塊的底端靠近第二移塊的底面的其中一邊緣處向下延伸一直板，該直板的底端朝該第一轉動塊水平延伸一平板，該第一轉動塊的底端能轉動地連接于該平板的頂面。

本發明還提供了一種五軸門形機械手的操作方法，其中，該五軸門形機械手的操作方法包含有下列步驟：

步驟a：提供一種五軸門形機械手，該五軸門形機械手包含有兩立柱、一固定塊、一第一移塊、一第二移塊、一第一轉動塊、一第二轉動塊與一夾持裝置；

步驟b：初取料：相對固定塊縱向及橫向移動第一移塊至工件放置臺的待夾取的工件上方，并使夾持裝置的夾爪對準待夾取的工件，向下移動第二移塊，同時，旋轉該第一轉動塊與轉動第二轉動塊，使夾持裝置旋轉，且使夾持裝置中的至少一個夾爪夾住工件，夾持裝置夾持工件后，向上移動該第二移塊；

步驟c：進料：移動第一移塊至一工作機臺上方，向下移動第二移塊，同時旋轉該第一轉動塊與第二轉動塊，使夾持裝置的夾有工件的夾爪對準工作機臺的工件夾持區，相對固定塊向工件夾持區的方向移動第一移塊，使夾爪將工件放入工作機臺的工件夾持區后，張開夾爪的爪子以放開工件，相對固定塊向工件夾持區的反方向移動第一移塊，并向上移動第二移塊；以及

步驟d：再取料：工件加工完成后，移動第一移塊至工作機臺的工件上方，向下移動第二移塊，同時，轉動該第一轉動塊與轉動第二轉動塊，使夾持裝置旋轉，使至少一個夾爪夾住工件，相對固定塊向工件夾持區的反方向移動第一移塊，使夾爪夾著工件往工作機臺的工件夾持區外移動后，向上移動第二移塊。

如上所述的五軸門形機械手的操作方法，其中，在步驟b與步驟d中，在夾持工件時，該夾持裝置的夾爪收合爪子并且先碰觸工件，確認夾持位置后所述夾持裝置的所述夾爪再對所述工件進行夾持。

通過上述技術手段，本發明可達到的功效為：

1.因立柱與第一移塊、第二移塊的配合，該五軸門形機械手使用時可以減少占用的面積，第一移塊、第二移塊、第一轉動塊、第二轉動塊與夾持裝置直接在機臺上方運行，工作人員于機臺附近時較不用擔心有危險性，也可以靠近機臺做工作上的確認。

2.該五軸門形機械手將工作范圍縮小，與獨立一臺機械手相比較能縮短作業時間，進而降低作業成本，更進而提高機械手使用的價值。

附圖說明

以下附圖僅旨在于對本發明做示意性說明和解釋，并不限定本發明的范圍。其中：

圖1為本發明較佳實施例的立體外觀圖。

圖2為本發明較佳實施例實施狀態的示意圖。

圖3為本發明較佳實施例實施狀態的示意圖。