[發(fā)明專利]五軸門形機(jī)械手及其操作方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610592297.4
• 申請日: 2016-07-26
• 公開（公告）號: CN107650117A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張偉邦;蔡文山
• 申請（專利權(quán)）人: 易立威機(jī)電股份有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;B25J15/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11127
• 代理人: 王春光,韓嫚嫚

1.一種五軸門形機(jī)械手，其特征在于，所述五軸門形機(jī)械手包含有兩立柱、一固定塊、一第一移塊、一第二移塊、一第一轉(zhuǎn)動塊、一第二轉(zhuǎn)動塊與一夾持裝置；所述固定塊的底面靠近所述固定塊的兩端處分別連接兩所述立柱；所述第一移塊呈長形，所述第一移塊為水平設(shè)置，且所述第一移塊與所述固定塊呈九十度夾角，所述第一移塊能沿所述固定塊的頂面相對所述固定塊橫向且縱向移動地設(shè)于所述固定塊上；所述第二移塊呈長形，所述第二移塊為垂直設(shè)置，且所述第二移塊能垂直移動地設(shè)于所述第一移塊的一端；所述第一轉(zhuǎn)動塊的一端能轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述第二移塊的底端；所述第二轉(zhuǎn)動塊能轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述第一轉(zhuǎn)動塊的其中一個側(cè)面，且所述第二轉(zhuǎn)動塊靠近所述第一轉(zhuǎn)動塊的底端處；所述夾持裝置設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)動塊上異于與所述第一轉(zhuǎn)動塊轉(zhuǎn)動連接的一側(cè)面，所述夾持裝置包含有一隔板與兩夾爪，所述隔板包含有四個邊緣面與兩側(cè)面，所述隔板的一所述邊緣面設(shè)于所述第二轉(zhuǎn)動塊上異于與所述第一轉(zhuǎn)動塊轉(zhuǎn)動連接的一側(cè)面，兩所述夾爪分別設(shè)于所述隔板的兩側(cè)面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的五軸門形機(jī)械手，其特征在于，所述第二移塊的底端靠近所述第二移塊的底面的其中一邊緣處向下延伸一直板，所述直板的底端朝所述第一轉(zhuǎn)動塊水平延伸一平板，所述第一轉(zhuǎn)動塊的底端能轉(zhuǎn)動地連接于所述平板的頂面。

3.一種五軸門形機(jī)械手的操作方法，其特征在于，所述五軸門形機(jī)械手的操作方法包含有下列步驟：

步驟a：提供一種五軸門形機(jī)械手，所述五軸門形機(jī)械手包含有兩立柱、一固定塊、一第一移塊、一第二移塊、一第一轉(zhuǎn)動塊、一第二轉(zhuǎn)動塊與一夾持裝置；

步驟b：初取料：相對所述固定塊縱向及橫向移動所述第一移塊至工件放置臺的待夾取的工件上方，并使所述夾持裝置的夾爪對準(zhǔn)待夾取的所述工件，向下移動所述第二移塊，同時，旋轉(zhuǎn)所述第一轉(zhuǎn)動塊與轉(zhuǎn)動所述第二轉(zhuǎn)動塊，使所述夾持裝置旋轉(zhuǎn)，且使所述夾持裝置中的至少一個所述夾爪夾住所述工件，所述夾持裝置夾持所述工件后，向上移動所述第二移塊；

步驟c：進(jìn)料：移動所述第一移塊至一工作機(jī)臺上方，向下移動所述第二移塊，同時旋轉(zhuǎn)所述第一轉(zhuǎn)動塊與所述第二轉(zhuǎn)動塊，使所述夾持裝置的夾有所述工件的所述夾爪對準(zhǔn)所述工作機(jī)臺的工件夾持區(qū)，相對所述固定塊向所述工件夾持區(qū)的方向移動所述第一移塊，使所述夾爪將所述工件放入所述工作機(jī)臺的所述工件夾持區(qū)后，張開所述夾爪的爪子以放開所述工件，相對所述固定塊向所述工件夾持區(qū)的反方向移動所述第一移塊，并向上移動所述第二移塊；以及

步驟d：再取料：所述工件加工完成后，移動所述第一移塊至所述工作機(jī)臺的所述工件上方，向下移動所述第二移塊，同時，轉(zhuǎn)動所述第一轉(zhuǎn)動塊與轉(zhuǎn)動所述第二轉(zhuǎn)動塊，使所述夾持裝置旋轉(zhuǎn)，使至少一個所述夾爪夾住所述工件，相對所述固定塊向所述工件夾持區(qū)的反方向移動所述第一移塊，使所述夾爪夾著所述工件向所述工作機(jī)臺的所述工件夾持區(qū)外移動后，向上移動所述第二移塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的五軸門形機(jī)械手的操作方法，其特征在于，在所述步驟b與所述步驟d中，在夾持所述工件時，所述夾持裝置的所述夾爪收合所述爪子并且先碰觸所述工件，確認(rèn)夾持位置后所述夾持裝置的所述夾爪再對所述工件進(jìn)行夾持。