[發明專利]一種爬壁機器人

在審

• 申請號: 201610590731.5
• 申請日: 2016-07-25
• 公開（公告）號: CN106608306A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 鄒旭東;廖州寶;方旭;陳前程;楊躒
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

技術領域

本發明屬于機器人領域，尤其涉及一種爬壁機器人。

背景技術

爬壁機器人屬于機器人研究領域的重要分支，綜合運用了機器人移動技術和吸附技術。它可以在豎直壁面、傾斜壁面甚至建筑物或容器的內頂面靈活運動，并能攜帶工具完成一定的任務。作為人類的智能助手，爬壁機器人已經開始應用于多種不適宜人類作業的惡劣環境中，如應用在核工業和石化工業的大型罐體內外壁檢測、清理、維護作業的機器人；應用在建筑行業高層外墻體噴刷、玻璃墻壁的清潔的機器人；應用在船舶行業的除銹、噴涂的機器人。總之，爬壁機器人正在各個行業發揮越來越大的作用。

目前，磁吸附式的爬壁機器人主要分為磁輪式、磁履帶式和非接觸磁吸附式。其中，磁輪式的吸附能力有限，難以適應濕滑環境；磁履帶式的結構中，磁鐵的布置復雜，且轉向不靈活，同時容易破壞作業面；非接觸磁吸附式結構，多采用驅動電機左右對稱布置，增大了爬壁機器人的總體結構尺寸，同時也增加了爬壁機器人的總重量，使其無法靈活的在作業面上運行。

發明內容

本發明提供一種爬壁機器人，以克服現有技術的缺陷。

為實現上述目的，本發明提供一種爬壁機器人，包括車架和兩個同步運行機構；同步運行機構包括主動輪、從動輪和傳動組件；主動輪和從動輪分別安裝于車架的底部，主動輪和從動輪同側設置；傳動組件設于主動輪和從動輪之間，帶動從動輪隨主動輪同步轉動；兩個主動輪呈對角線分布，兩個從動輪呈對角線分布。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，兩個同步運行機構的主動輪和從動輪相對設置、中心軸位于同一直線上。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，同步運行機構還包括電機，固設于車架的底端；電機與主動輪連接，驅動主動輪轉動；電機與主動輪和從動輪垂直設置，電機、主動輪及從動輪組成L形。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，傳動組件包括主動同步輪、同步帶和從動同步輪；主動同步輪與主動輪同軸安裝，隨主動輪轉動；從動同步輪與從動輪同軸安裝，帶動從動輪轉動；同步帶套在主動同步輪和從動同步輪上。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，傳動組件還包括張緊輪；張緊輪安裝于車架的底部，可以上、下調節其位置，向同步帶的表面施加壓力。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，同步帶為齒形帶；主動同步輪和從動同步輪均為齒輪，與齒形帶嚙合。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：還包括吸附機構，安裝于車架底部，將爬壁機器人吸附在作業面上。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，吸附機構包括永磁體，設于兩個同步運行機構之間。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，永磁體可調節安裝在車架底部，可以上、下調節其位置。

進一步，本發明提供一種爬壁機器人，還可以具有這樣的特征：其中，永磁體朝向作業面的一側呈倒梯形。

本專利的有益效果在于：本發明提供一種爬壁機器人，兩個同步運行機構呈對角線分布設置，可以減小爬壁機器人各部件之間的排布空間，使其結構緊湊，減少整體尺寸和重量。同時，傳動組件使同一側的從動輪和主動輪同速運轉，保證對角排布的同步運行機構可以同時穩定運行，爬壁機器人實現穩定的直線前進或差速轉彎。

永磁體可以上、下調節其位置，從而改變吸附力大小，以適用于不同環境。永磁體朝向作業面的一側呈倒梯形，以適應曲面等非平整的作業面。

附圖說明

圖1是一種爬壁機器人的立體圖；

圖2是一種爬壁機器人的仰視圖；

圖3是圖2中Ⅰ區域的放大圖；

圖4是圖2中Ⅱ區域的放大圖；

圖5是圖2的A-A剖面圖。

具體實施方式

以下結合附圖來說明本發明的具體實施方式。

如圖1所示，本發明提供一種爬壁機器人，包括車架100、兩個同步運行機構200和吸附機構300。同步運行機構200和吸附機構300均設于車架100底部。

如圖2、3和4所示，同步運行機構200包括電機210、減速器220、聯軸器230、主動輪240、從動輪250和傳動組件260。