[發(fā)明專利]一種全景圖像拼接方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610578331.2
• 申請日: 2016-07-21
• 公開（公告）號: CN107644397A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙博;王云鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 完美幻境（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40
• 代理公司: 深圳市順天達專利商標代理有限公司44217
• 代理人: 高占元

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及全景圖像拼接技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全景圖像拼接方法及裝置。

背景技術(shù)

全景圖像是可以用魚眼相機得到的，魚眼相機有兩個或多個魚眼鏡頭組成。魚眼鏡頭是一種超廣角鏡頭，它的視角力求達到或超出人眼所能看到的范圍。因此，魚眼鏡頭與人們眼中的真實世界景象存在很大的差別，在切向和徑向會產(chǎn)生畸變。導(dǎo)致人們很難去理解這樣一幅圖像。我們已經(jīng)提出了魚眼圖像向立方體投影的方法，盡可能的把魚眼圖像轉(zhuǎn)換成人們可以理解的形式。在向立方體投影的過程中，相鄰的面之間的圖像拼接融合是一項關(guān)鍵的技術(shù)。

魚眼圖像是一種具有畸變的圖像，與真實的世界的景象存在很大的差異，人眼是很難去理解的，將這種圖像轉(zhuǎn)換成人們?nèi)菀桌斫獾男问绞且豁楆P(guān)鍵的技術(shù)。在虛擬現(xiàn)實領(lǐng)域起著關(guān)鍵性的作用。在現(xiàn)在的技術(shù)領(lǐng)域，大家常用的處理全景圖像的方法是將魚眼圖像進行Equirectangular投影，然后將投影得到的圖像進行拼接得到一幅Equirectangular投影后的全景圖像，然后將這幅圖像包在一個球面上。這樣就得到了一種人們?nèi)菀桌斫獾膱D像形式。還有一種處理全景圖像的方法是將魚眼圖像投影到立方體的表面，但是，現(xiàn)有技術(shù)中，全景圖像拼接的畸變率較高，而且立方體表面存在大量冗余信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對上述現(xiàn)有技術(shù)全景圖像拼接的畸變率較高，且立方體表面存在大量冗余信息的問題，提供一種全景圖像拼接方法及裝置。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一方面，構(gòu)造一種全景圖像拼接方法，包括：

采集至少兩幅待拼接的全景分區(qū)圖，并獲取所述全景分區(qū)圖中的拼接帶；

依據(jù)所述拼接帶對所述全景分區(qū)圖進行拼接。

在本發(fā)明所述的全景圖像拼接方法中，所述采集至少兩幅待拼接的全景分區(qū)圖，并獲取所述全景分區(qū)圖中的拼接帶的步驟包括以下子步驟：

采集至少兩幅待拼接的全景分區(qū)圖；

將所述全景分區(qū)圖投影至立方體的表面，其中，所述立方體的表面包括上、下、左、右、前、后六個表面；

獲取所述全景分區(qū)圖投影至立方體的表面中的上、下、前、后四個表面的拼接帶。

在本發(fā)明所述的全景圖像拼接方法中，所述獲取所述全景分區(qū)圖投影至立方體的表面中的上、下、前、后四個表面的拼接帶的步驟包括以下子步驟：

獲取所述拼接帶在全景分區(qū)圖中的像素坐標；

依據(jù)所述像素坐標獲取拼接帶在全景分區(qū)圖中的所在列。

在本發(fā)明所述的全景圖像拼接方法中，所述依據(jù)所述拼接帶對所述全景分區(qū)圖進行拼接的步驟包括以下子步驟：

獲取待拼接的全景分區(qū)圖中上、下、前、后四個表面中的第一表面，并獲取另一待拼接的全景分區(qū)圖中上、下、前、后四個表面中與所述第一表面對應(yīng)的第二表面；；

獲取所述第一表面的拼接帶的所在列為m，并獲取所述第一表面第m列的像素值A(chǔ)；

計算所述第二表面的拼接帶的所在列n：

n＝m+ovarea

其中，ovarea為所述第二表面的拼接帶的寬度；

獲取所述第二表面第n列的像素值B；

依據(jù)所述第一表面第m列的像素值A(chǔ)及所述第二表面第n列的像素值B對所述第一表面及第二表面進行拼接。

在本發(fā)明所述的全景圖像拼接方法中，所述依據(jù)所述第一表面第m列的像素值A(chǔ)及所述第二表面第n列的像素值B對所述第一表面及第二表面進行拼接的步驟中：

依據(jù)mixed對所述第一表面及第二表面進行拼接，其中

mixed＝[1-α(x)]A+α(x)B

x為代列數(shù)，α(x)為關(guān)于x的光滑函數(shù)。

另一方面，提供一種全景圖像拼接裝置，包括：

獲取單元，用于采集至少兩幅待拼接的全景分區(qū)圖，并獲取所述全景分區(qū)圖中的拼接帶；

拼接單元，用于依據(jù)所述拼接帶對所述全景分區(qū)圖進行拼接。

在本發(fā)明所述的全景圖像拼接裝置中，所述獲取單元包括：

分區(qū)圖采集模塊，用于采集至少兩幅待拼接的全景分區(qū)圖；

立方體投影模塊，用于將所述全景分區(qū)圖投影至立方體的表面，其中，所述立方體的表面包括上、下、左、右、前、后六個表面；

拼接帶獲取模塊，用于獲取所述全景分區(qū)圖投影至立方體的表面中的上、下、前、后四個表面的拼接帶。

在本發(fā)明所述的全景圖像拼接裝置中，所述拼接帶獲取模塊包括：

坐標獲取子模塊，用于獲取所述拼接帶在全景分區(qū)圖中的像素坐標；