[發明專利]一種控制夾具的方法和系統

有效

• 申請號: 201610578145.9
• 申請日: 2016-07-21
• 公開（公告）號: CN106181812B
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 王晛
• 申請（專利權）人: 蘇州優德通力科技有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 胡擁軍,陳軒

1.一種控制夾具的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取夾具中每個卡爪單獨的狀態，夾具包括：工作臺、上層平臺、下層平臺、至少兩個垂直單軸滑臺、至少兩個設置于上層平臺的卡爪、至少兩個設置于下層平臺的卡爪、至少兩個設置于上層平臺的水平單軸滑臺、至少兩個設置于下層平臺的水平單軸滑臺，所述垂直單軸滑臺用于上層平臺和下層平臺在垂直方向的滑動，所述水平單軸滑臺用于卡爪在水平方向的滑動，卡爪可單獨滑動，工作臺、上層平臺、下層平臺的中間鏤空且鏤空位置和鏤空大小相同；

獲取所述每個卡爪的預設置坐標；

根據所述狀態將所述每個卡爪移動到所述預設置坐標。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述狀態包括卡爪的當前坐標。

3.如權利要求1～2任一項所述的方法，其特征在于，所述夾具的上層平臺的卡爪數量與下層平臺的卡爪數量相同。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述上層平臺的卡爪數量和所述下層平臺的卡爪數量均為8個。

5.一種控制夾具的系統，其特征在于，所述系統包括：

狀態獲取單元，用于獲取夾具中每個卡爪單獨的狀態，夾具包括：工作臺、上層平臺、下層平臺、至少兩個垂直單軸滑臺、至少兩個設置于上層平臺的卡爪、至少兩個設置于下層平臺的卡爪、至少兩個設置于上層平臺的水平單軸滑臺、至少兩個設置于下層平臺的水平單軸滑臺，所述垂直單軸滑臺用于上層平臺和下層平臺在垂直方向的滑動，所述水平單軸滑臺用于卡爪在水平方向的滑動，卡爪可單獨滑動，工作臺、上層平臺、下層平臺的中間鏤空且鏤空位置和鏤空大小相同；

預設置坐標獲取單元，用于獲取所述每個卡爪的預設置坐標；

移動單元，用于根據所述狀態將所述每個卡爪移動到所述預設置坐標。

6.如權利要求5所述的系統，其特征在于，所述狀態包括卡爪的當前坐標。

7.如權利要求5～6任一項所述的系統，其特征在于，所述夾具的上層平臺的卡爪數量與下層平臺的卡爪數量相同。

8.如權利要求7所述的系統，其特征在于，上層平臺的卡爪數量和所述下層平臺的卡爪數量均為8個。