[發明專利]用于車輛的坡道起步輔助控制方法和系統

有效

• 申請號: 201610576149.3
• 申請日: 2016-07-19
• 公開（公告）號: CN106853829B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 金仁洙
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W30/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

本發明提供了用于車輛的坡道起步輔助控制(HAC)方法和系統以防止通過使用在坡道的確定中由加速度傳感器感測的值引起的且由于車輛在平坦的道路上制動之后加速時將平坦的道路錯誤識別為坡道所產生的HAC功能的故障和敏感操作。為了這個目的，在從由加速度傳感器感測的值獲得的坡度中反映車輛在俯仰方向上的傾斜度的校正的坡度被用作實際道路坡度值。

技術領域

本公開涉及一種用于車輛的坡道起步輔助控制方法和系統，并且更具體地，涉及這樣一種用于車輛的坡道起步輔助控制(HAC)方法和系統，該方法和系統防止車輛在平坦的道路上制動之后加速時由于將平坦的道路錯誤地識別為坡道而產生的HAC功能的故障和敏感操作。

背景技術

通常，為了在坡道(例如，上坡道路)上停止車輛然后重新啟動車輛，駕駛員釋放制動踏板并接合加速踏板，并且此時，當驅動力不足時，車輛向后(即，在坡道的向下方向上)移動。因此，已經提出了坡道起步輔助控制(在下文中，被稱為“HAC”)，其中，當停在坡道上的車輛啟動時，制動裝置將制動力提供至相應的車輪以防止車輛向后移動。

這樣的HAC是這樣一種功能，即，當駕駛員識別出坡道(例如，當檢測到坡道時)并接合加速踏板時，在從車輛的動力單元產生足以防止車輛向后移動的驅動轉矩之前將制動力施加至相應的車輪，然后釋放該制動力。HAC功能在車輛的停止狀態或者在釋放制動踏板(壓力不再施加到踏板上)的車輛的解除制動狀態下操作。另外，HAC功能是電子穩定控制(ESC)系統的附加功能之一，該系統保持輪缸的液壓(例如，制動壓力)以允許在產生爬坡所需的驅動轉矩之前ESC液壓調節器產生車輪制動器的制動力，并且因此防止車輛不注意地向后移動。

此外，在HAC系統中，為了測量道路的坡度以及為了檢測道路是平坦道路還是坡道，使用縱向加速度傳感器(G傳感器)并且HAC系統的控制器被配置為使用由縱向加速度傳感器(在下文中，被稱為“加速度傳感器”)感測的加速度值檢測并識別具有指定坡度或指定坡度以上的坡道。

基本地，加速度傳感器輸出0作為當車輛在平坦道路上以恒定速度行駛時感測的加速度值，當車輛在平坦道路上加速或減速時輸出正的(+)或負的(-)加速度值，并且當車輛在上坡道路或下坡道路上以恒定速度行駛或停止時輸出正的(+)或負的(-)加速度值，如在相關技術的圖1中示例性地示出的。道路的坡度(θ)是HAC系統的操作中的輸入量。道路是平坦道路還是坡道通過從由加速度傳感器感測的值計算道路的坡度來確定，當坡度大于設定值時基于坡度值來確定必要制動壓力，并且輪缸的液壓(制動力)通過追蹤制動壓力作為目標值的ESC調節器的閥來調節。

另外，在平坦道路上比在坡道上更頻繁地出現HAC故障，這是因為在接合制動踏板以突然制動車輛時會產生俯沖(nose dive)，并且在脫離接合制動踏板或者車輛在突然制動之后加速時，會產生上仰(nose up)，并且因此加速度傳感器輸出與在坡道上輸出的值相同的值。換言之，在車輛突然減速且然后在平坦道路上行駛時，會產生車輛在俯仰方向上的行為，如在相關技術的圖2A和圖2B中示例性示出的，平坦道路可能被錯誤識別為具有坡度并且HAC功能可能會被不必要地操作。

特別地，盡管車輛可能在平坦道路上行駛，但由加速度傳感器感測的值會使得確定車輛在坡道上行駛，并且因此，ESC液壓調節器的閥致動器可被操作以調節相應的車輪制動器的液體壓力。因此，液壓調節器可能在平坦道路上被操作，因此，車輛會減速、會產生由液壓調節器的閥的操作所引起的噪聲和由輪盤和襯墊之間的摩擦力所引起的噪聲并且車輛是不穩定的。

發明內容

本發明提供了用于車輛的坡道起步輔助控制方法和系統，該方法和系統可以防止由于車輛在平坦的道路上制動之后加速時在坡道的確定中使用由加速度傳感器感測的值將平坦的道路錯誤識別為坡道所產生的HAC功能的故障和敏感操作。