[發明專利]用于車輛的坡道起步輔助控制方法和系統

有效

• 申請號: 201610576149.3
• 申請日: 2016-07-19
• 公開（公告）號: CN106853829B
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 金仁洙
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076;B60W30/18
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 陳鵬;李靜

1.一種用于車輛的坡道起步輔助控制方法，包括：

通過控制器實時獲取車輛狀態信息；

基于所述車輛狀態信息通過所述控制器確定是否接收到駕駛員制動輸入；

響應于確定接收到所述駕駛員制動輸入通過所述控制器從所述車輛狀態信息中的與制動有關的信息計算由制動力產生的所述車輛的制動減速度；

通過所述控制器確定與計算出的制動減速度相對應的所述車輛在俯仰方向上的傾斜度；

通過所述控制器從所述車輛狀態信息中的所述車輛的縱向加速度信號計算道路坡度；

使用所述車輛在所述俯仰方向上的所述傾斜度通過所述控制器校正從所述縱向加速度信號計算出的所述道路坡度；

使用校正的道路坡度和實時獲得的所述車輛狀態信息通過所述控制器確定是否滿足坡道起步輔助控制進入條件；以及

響應于確定滿足所述坡道起步輔助控制進入條件通過所述控制器產生制動力以防止所述車輛在坡道上向后移動。

2.根據權利要求1所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，所述車輛的所述制動減速度的計算包括：

通過所述控制器從作為與制動有關的信息的且由車輪制動器的輪缸產生的制動壓力估算所述車輪制動器的制動力；以及

通過所述控制器從估算出的所述車輪制動器的制動力計算所述車輛的制動過程中的制動減速度。

3.根據權利要求2所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，將所述制動減速度計算為從當接收到所述駕駛員制動輸入時或者當產生與制動有關的信息中的主缸壓力時到由車輪速度傳感器檢測到的車輪速度變為0時的時間段內的車輛減速度的平均值。

4.根據權利要求2所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，基于估算出的相應的車輪制動器的制動力來計算平均制動減速度，基于所述車輪制動器的所述制動力和所述平均制動減速度以及車輛負載分配信息來計算所述車輛的重心處的所述車輛的總體平均制動減速度，并且基于所述總體平均制動減速度來確定所述車輛在所述俯仰方向上的所述傾斜度。

5.根據權利要求2所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，通過安裝在所述輪缸處的壓力傳感器檢測所述制動壓力。

6.根據權利要求2所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，從通過主缸的壓力傳感器檢測的主缸壓力估算所述制動壓力。

7.根據權利要求2所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，使用包括襯墊的摩擦系數和圓盤的旋轉半徑的車輪制動器信息從所述輪缸產生的所述制動壓力計算所述車輪制動器的所述制動力。

8.根據權利要求1所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，從映射出根據平均制動減速度的俯仰傾斜度的映射數據計算所述車輛在所述俯仰方向上的所述傾斜度。

9.根據權利要求1所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，在產生制動力以防止所述車輛向后移動中，使用校正的道路坡度計算制動壓力，并且使用計算出的制動壓力作為目標值來調節用于產生所述制動力的車輪制動器的輪缸壓力。

10.根據權利要求1所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，所述坡道起步輔助控制進入條件包括校正的道路坡度大于一設定值的狀態、所述車輛的停止狀態、以及釋放所述駕駛員制動輸入的狀態。

11.根據權利要求1所述的用于車輛的坡道起步輔助控制方法，其中，將校正的道路坡度計算為從所述縱向加速度信號計算的所述道路坡度與所述車輛在俯仰方向上的傾斜度之間的差值。