[發(fā)明專利]頂裝兩軸自動碼坯機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610575822.1
• 申請日: 2016-07-21
• 公開（公告）號: CN107640602A
• 公開（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設計）人: 曹培均
• 申請（專利權）人: 宜賓諾菲特機器人制造有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京立成智業(yè)專利代理事務所(普通合伙)11310
• 代理人: 趙靜然

技術領域

本發(fā)明屬于自動裝置領域，尤其涉及一種頂裝兩軸自動碼坯機器人。

背景技術

碼坯機主要適用于一次、二次碼燒隧道窯中的磚坯自動碼放，傳統(tǒng)的碼坯機如圖1所示，工作原理是通過氣動來頂動碼坯機在固定滑軌上滑動并通過下部分的夾具來達到在切坯后抓取生坯后滑動到固定位置放下的目的，該套碼坯機由于夾具重量大在滑動的過程中噪音很大，碼坯機的震動大，且滑動的軸承非常容易損壞，維修時間長，維修成本高。

發(fā)明內容

本發(fā)明針對現有技術的不足，提供了一種頂裝兩軸自動碼坯機器人，該機器人包括：底座、至少2個電機、至少兩套傳動裝置、曲柄、機械臂I、機械臂II、至少1個上部連桿、至少1個下部連桿、傳動連桿、至少1個角拐及夾具安裝頭；其中，電機通過傳動裝置固定安裝于底座的兩個側面上；曲柄內裝于底座下部，其一端與其中一套傳動裝置連接，另一端與傳動連桿活動連接；傳動連桿另一端與機械臂II活動連接，傳動連桿可通過曲柄和與曲柄連接的傳動裝置在相應電機的帶動下帶動機械臂II做往返運動；機械臂I一端與另一套傳動裝置連接，通過該套傳動裝置內裝于底座下部；機械臂I的另一端與機械臂II的一端活動連接，機械臂II另一端與另一端與夾具安裝頭活動連接；在機械臂I與機械臂II的活動連接部還活動連接有角拐，角拐的拐角處與機械臂I、機械臂II活動連接；上部連桿一端與角拐活動連接，另一端與底座頂部活動連接；下部連桿一端與角拐活動連接，另一端與夾具安裝頭活動連接；夾具安裝頭可在機械臂II及下部連桿的共同作用下跟隨機械臂II運動且底面永遠指向同一方向。

進一步的，該機器人選用了2個電機和2套傳動裝置，此時，該機器人的1個電機通過其中一套傳動裝置固定安裝于底座左側，另一個電機通過另一套傳動裝置安裝于底座的右側。

優(yōu)選的，電機均選用4.4KW伺服電機。

進一步的，上部連桿與底座之間、上部連桿與角拐之間、角拐與下部連桿之間所述活動連接均為鉸接連接。

進一步的，傳動裝置包括固定裝置和減速器，其中減速器被固定裝置固定安裝于底座的側面上。

進一步的，機械臂I一端中央設有開槽，曲柄通過交叉滾子軸承安裝于開槽內。開槽將機械臂I該端分為左右兩側，其中一側直接與一個減速器固定連接；另一側設有通槽，通槽內固定安裝有交叉滾柱軸承。交叉滾柱軸承的內環(huán)位于機械臂I內部的一端與曲柄固定連接，另一端與法蘭固定連接。法蘭分別一端固定于交叉滾柱軸承內環(huán)，另一端與另一個減速器固定連接。機械臂I通過2個減速器、法蘭、交叉滾柱軸承內裝于底座下部，可通過與機械臂I固定連接的減速器在相應電機的帶動下轉動。

進一步的，機械臂I與機械臂II之間采用轉軸連接，機械臂I的軸孔內固定安裝有圓錐滾子軸承，轉軸分別穿過圓錐滾子軸承的內環(huán)和機械臂II的軸孔，將機械臂I和機械臂II連接在一起。

優(yōu)選的，機械臂I與機械臂II的連接端為各自外延的兩個連接支座，機械臂I的兩個連接支座內均固定安裝有圓錐滾子軸承，2根轉軸分別穿過圓錐滾子軸承的內環(huán)和機械臂II的兩個支座軸孔，將機械臂I和機械臂II連接在一起。

優(yōu)選的，可選用2個角拐及相應的2根上部連桿、2根下部連桿。角拐分別安裝于機械臂I和機械臂II連接支座的兩外側，其拐角端均設有1通孔，通孔內固定安裝有圓錐滾子軸承，2根轉軸分別穿過角拐內部的圓錐滾子軸承內環(huán)與機械臂I連接支座內的圓錐滾子軸承內環(huán)連接角拐和機械臂I。

優(yōu)選的，可分別只用1根轉軸連接機械臂I的連接支座、機械臂II202 的連接支座和角拐。

進一步的，夾具安裝頭為中空結構，兩側面均為類三角型結構。機械臂II與夾具安裝頭的連接部位為2個外延的連接支座，機械臂II的連接支座與夾具安裝頭的側面頂端之間通過轉軸和軸承連接，下部連桿與夾具安裝頭的側面底端之間通過鉸接連接。

優(yōu)選的，夾具安裝頭兩側面的頂端均設有開孔，開孔內固定安裝圓錐滾子軸承，轉軸通過圓錐滾子軸承內環(huán)機械臂II連接。

本發(fā)明的工作過程為：底座固定安裝于一可旋轉的轉盤上，由底座一側的伺服電機通過曲柄與傳動連桿，驅動機械臂II實現夾具安裝頭的左右運動；由底座另一側伺服電機驅動機械臂I實現機器人的上下運動，通過角拐和上部連桿及下部連桿連接底座和夾具安裝頭。機器人在外部控制系統(tǒng)的控制下，通過下部連桿和機械臂II可實現夾具安裝頭在臂展范圍內的任意移動且保持夾具安裝頭一直處于水平位置，在夾具安裝頭上加裝夾具，即可實現自動碼坯功能。