[發(fā)明專(zhuān)利]頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610575822.1
• 申請(qǐng)日: 2016-07-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107640602A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹培均
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 宜賓諾菲特機(jī)器人制造有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 北京立成智業(yè)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙)11310
• 代理人: 趙靜然

1.頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，包括：底座、至少2個(gè)電機(jī)、至少兩套傳動(dòng)裝置、曲柄、機(jī)械臂I、機(jī)械臂II、至少1個(gè)上部連桿、至少1個(gè)下部連桿、傳動(dòng)連桿、至少1個(gè)角拐及夾具安裝頭；其中，電機(jī)通過(guò)傳動(dòng)裝置固定安裝于底座的兩個(gè)側(cè)面上；曲柄內(nèi)裝于底座下部，其一端與其中一套傳動(dòng)裝置連接，另一端與傳動(dòng)連桿活動(dòng)連接；傳動(dòng)連桿另一端與機(jī)械臂II活動(dòng)連接，傳動(dòng)連桿可通過(guò)曲柄和與曲柄連接的傳動(dòng)裝置在相應(yīng)電機(jī)的帶動(dòng)下帶動(dòng)機(jī)械臂II做往返運(yùn)動(dòng)；機(jī)械臂I一端與另一套傳動(dòng)裝置連接，通過(guò)該套傳動(dòng)裝置內(nèi)裝于底座下部；機(jī)械臂I的另一端與機(jī)械臂II的一端活動(dòng)連接，機(jī)械臂II另一端與另一端與夾具安裝頭活動(dòng)連接；在機(jī)械臂I與機(jī)械臂II的活動(dòng)連接部還活動(dòng)連接有角拐，角拐的拐角處與機(jī)械臂I、機(jī)械臂II活動(dòng)連接；上部連桿一端與角拐活動(dòng)連接，另一端與底座頂部活動(dòng)連接；下部連桿一端與角拐活動(dòng)連接，另一端與夾具安裝頭活動(dòng)連接；夾具安裝頭可在機(jī)械臂II及下部連桿的共同作用下跟隨機(jī)械臂II運(yùn)動(dòng)且底面永遠(yuǎn)指向同一方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，所述電機(jī)選用4.4KW伺服電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，上部連桿與底座之間、上部連桿與角拐之間、角拐與下部連桿之間所述活動(dòng)連接均為轉(zhuǎn)軸連接，其余所述活動(dòng)連接為通過(guò)轉(zhuǎn)軸和軸承連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，所述傳動(dòng)裝置包括固定裝置和減速器，其中減速器被固定裝置固定安裝于底座的側(cè)面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，機(jī)械臂I一端中央設(shè)有開(kāi)槽，曲柄通過(guò)交叉滾子軸承安裝于開(kāi)槽內(nèi)，開(kāi)槽將機(jī)械臂I該端分為左右兩側(cè)，其中一側(cè)直接與其中一個(gè)減速器固定連接；另一側(cè)設(shè)有通槽，通槽內(nèi)固定安裝有交叉滾柱軸承；交叉滾柱軸承的內(nèi)環(huán)位于機(jī)械臂內(nèi)部的一端與曲柄固定連接，另一端與法蘭固定連接；法蘭一端固定于交叉滾柱軸承內(nèi)環(huán)，另一端與另一個(gè)減速器固定連接；機(jī)械臂通過(guò)2個(gè)減速器、法 蘭以及交叉滾柱軸承內(nèi)裝于底座底部。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，機(jī)械臂I與機(jī)械臂II之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸和軸承連接，機(jī)械臂I的軸孔內(nèi)固定安裝有圓錐滾子軸承，轉(zhuǎn)軸分別穿過(guò)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)和機(jī)械臂II的軸孔，將機(jī)械臂I和機(jī)械臂II連接在一起。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，機(jī)械臂I與機(jī)械臂II的連接端為各自外延的兩個(gè)連接支座，機(jī)械臂I的兩個(gè)連接支座內(nèi)均固定安裝有圓錐滾子軸承，2根轉(zhuǎn)軸分別穿過(guò)圓錐滾子軸承的內(nèi)環(huán)和機(jī)械臂II的兩個(gè)支座軸孔，將機(jī)械臂I和機(jī)械臂II連接在一起。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，選用2個(gè)角拐分別活動(dòng)連接于機(jī)械臂I與機(jī)械臂II兩個(gè)連接支座的外側(cè)，角拐的拐角端與機(jī)械臂I通過(guò)轉(zhuǎn)軸和軸承連接；兩根上部連桿分別連接角拐和底座；兩根下部連桿分別連接角拐和夾具安裝頭。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述頂裝兩軸自動(dòng)碼坯機(jī)器人，其特征在于，所述夾具安裝頭為中空結(jié)構(gòu)，兩側(cè)面均為類(lèi)三角型結(jié)構(gòu)；機(jī)械臂II與夾具安裝頭的連接部位為2個(gè)外延的連接支座，機(jī)械臂II的連接支座與夾具安裝頭的側(cè)面頂端之間通過(guò)轉(zhuǎn)軸和軸承連接，下部連桿與夾具安裝頭之間通過(guò)鉸接連接。