[發明專利]一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法

有效

• 申請號: 201610574974.X
• 申請日: 2016-07-21
• 公開（公告）號: CN106066163B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 翟志華;李宏勝;周忠良;李夢宇;孫業棟
• 申請（專利權）人: 國網河北省電力公司電力科學研究院;國家電網公司;河北省電力建設調整試驗所
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26;G01B17/00;G01C15/12
• 代理公司: 石家莊新世紀專利商標事務所有限公司13100
• 代理人: 董金國,李志民

技術領域

本發明具體涉及一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法。

背景技術

傳統垂直度檢查一般采用鉛垂線和鋼板尺，定點采集，人工測量方式，此方法存在以下缺陷：堆垛機及立體貨架高20余米，測量垂直度需要有高空作業資質的專業人員登到堆垛機及立體貨架頂部，安裝吊錘，設定基礎間距，再在底部測量實際間距，此類檢測工作風險大，人工費用高；檢查時間為定期檢查，且檢查時需停止生產，不能及時發現安全隱患，不能實時監測垂直度；人工測量難以控制外部環境因素對測量結果的影響，測量過程中垂線擺動幅度很難控制，測量精度低；傳統測量方式只能選取幾個獨立的位置，進行定點抽查測量，無法對整條天軌、地軌實現精準測量，無法對貨架整體進行測量，數據不連續，不能為維護保養提供有用數據，不能指導調整方案。

發明內容

本發明的目的是克服上述現有技術中存在的缺陷而提供一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法，實現實時、精確的監測垂直度，為維護保養貨架提供有用數據。

本發明的目的通過如下技術方案來實現：

一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法，包括如下步驟：

步驟一：計算堆垛機垂直度偏差，

定義堆垛機順時針歪斜為正，逆時針歪斜為負；當堆垛機無歪斜時，激光照射在反光板上并被返回，發射位置與接收位置無偏差；當堆垛機歪斜時，發射位置與接收位置偏差為d；堆垛機高度H已知，其偏差角度通過公式（1）計算：

（1）

公式（1）中，d ：發射位置與接收位置的偏差；

H ：堆垛機高度；

：偏差角度；

步驟二：計算立體貨架垂直度偏差，

用堆垛機垂直度偏差角對載貨臺與立體貨架立柱之間的間隙進行修正，得立體貨架立柱與基本垂直面的間隙，并通過如下公式（2）計算：

（2）

公式（2）中，h ：載貨臺高度；

：載貨臺與立體貨架立柱的間隙；

：立體貨架立柱與基本垂直面的間隙；

堆垛機連續運行，根據堆垛機的垂直度偏差角度，建立連續的堆垛機垂直度偏差角度數據庫；在載貨臺對準儲位時測量并計算立體貨架立柱與基本垂直面的間隙，建立整個立體貨架的垂直度數據庫。

本發明的一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法，采用激光對堆垛機垂直度進行實時測量，采用超聲波測距儀對貨架進行實時測量，激光發射裝置與接收裝置安裝于堆垛機頂端，反射裝置安裝于堆垛機底端。隨著堆垛機日常運行，測量儀器將逐漸測量軌道上每處垂直度，實現實時、連續測量。超聲波測距儀發射裝置安裝于堆垛機載貨臺，測量儀器隨著堆垛機日常運行，將逐漸遍布所有立體貨架立柱，再使用堆垛機垂直度測量結果進行修正，可以得到貨架整體垂直度測量結果。

本發明的有益效果為：

實現堆垛機和立體貨架垂直度的在線監測，為運維和檢修工作提供精確、可靠的數據庫；通過對垂直度的分析，制定有效的檢修與調整方案，大大縮短停產時間，提高生產效率。

附圖說明

圖1 堆垛機垂直度偏差測量示意圖。

附圖中：d -發射位置與接收位置的偏差，H -堆垛機高度，-偏差角度。

具體實施方式

為使本發明的技術方案、特征和優點能夠更加明顯易懂，下面將結合附圖1對本發明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明中的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

實施例1

儀器的安裝及校準

在堆垛機頂端安裝激光發射與接收裝置，在堆垛機底端安裝反光板；在堆垛機載貨臺安裝超聲波測距儀；各部件與堆垛機緊密貼合；使用水平儀對反光板進行校準，使其水平；打開發射裝置，調整發射裝置，使激光盡量射在反光板中央。

監測

一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法，包括如下步驟：

步驟一：計算堆垛機垂直度偏差，

定義堆垛機順時針歪斜為正，逆時針歪斜為負；當堆垛機無歪斜時，激光照射在反光板上并被返回，發射位置與接收位置無偏差；如圖1所示，當堆垛機歪斜時，發射位置與接收位置偏差為d；堆垛機高度H已知，其偏差角度通過公式（1）計算：

（1）