[發明專利]一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法

有效

• 申請號: 201610574974.X
• 申請日: 2016-07-21
• 公開（公告）號: CN106066163B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 翟志華;李宏勝;周忠良;李夢宇;孫業棟
• 申請（專利權）人: 國網河北省電力公司電力科學研究院;國家電網公司;河北省電力建設調整試驗所
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26;G01B17/00;G01C15/12
• 代理公司: 石家莊新世紀專利商標事務所有限公司13100
• 代理人: 董金國,李志民

1.一種堆垛機與立體貨架垂直度的在線監測方法，其特征在于其包括如下步驟：

步驟一：計算堆垛機垂直度偏差，

定義堆垛機順時針歪斜為正，逆時針歪斜為負；當堆垛機無歪斜時，激光照射在反光板上并被返回，發射位置與接收位置無偏差；當堆垛機歪斜時，發射位置與接收位置偏差為d；堆垛機高度H已知，其偏差角度通過公式（1）計算：

（1）

公式（1）中，d ：發射位置與接收位置的偏差；

H ：堆垛機高度；

：偏差角度；

步驟二：計算立體貨架垂直度偏差，

用堆垛機垂直度偏差角對載貨臺與立體貨架立柱之間的間隙進行修正，得立體貨架立柱與基本垂直面的間隙，并通過如下公式（2）計算：

（2）

公式（2）中，h ：載貨臺高度；

：載貨臺與立體貨架立柱的間隙；

：立體貨架立柱與基本垂直面的間隙；

堆垛機連續運行，根據堆垛機的垂直度偏差角度，建立連續的堆垛機垂直度偏差角度數據庫；在載貨臺對準儲位時測量并計算立體貨架立柱與基本垂直面的間隙，建立整個立體貨架的垂直度數據庫。