[發明專利]用于康復訓練的全身協調多功能扶持機器人及其操作方法

有效

• 申請號: 201610564240.3
• 申請日: 2016-07-18
• 公開（公告）號: CN106176127B
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 王春寶;段麗紅;劉銓權;石青;張力心;韋建軍;李偉光;王玉龍;龍建軍;孫同陽;韋成棟;陸志祥;侯安新;陳朋方;陳浩秋;申亞京;林焯華
• 申請（專利權）人: 廣東銘凱醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明公開了一種用于康復訓練的多自由度扶持機器人，該裝置包括底座、履帶式步行機、配重機構和運動部分；運動部分包括上下運動平臺、左右運動平臺、后移運動平臺、提胯運動平臺和平行四桿式運動平臺。各運動平臺均由電機、平臺固定板、齒輪組和輸出端構成。本發明可實現在步態訓練過程中對人體髖部三個直線自由度、兩個回轉自由度和肩部兩個直線自由度和一個回轉自由度的康復訓練；可高度模擬髖部和肩部在步態訓練中的生理運動，有效增強康復訓練效果。

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域，具體涉及一種用于康復訓練的全身協調多功能扶持機器人及其操作方法。

背景技術

我國老齡化問題日益嚴重，而中風偏癱又是老年人中的高發病，因此針對老年人偏癱后的康復治療顯得尤為重要。偏癱患者步態正常是康復的標志，因此步態訓練在康復訓練中的地位尤為顯著。

對于偏癱患者的傳統康復手段需理療師手扶患者髖部進行步態訓練，消耗了大量的時間與體力，并且無法保證充足的訓練時間和足夠的訓練強度。現有的步態訓練康復設備所能訓練的自由度少，不能對患者在行走過程中的步態進行很好的協調訓練，只注重局部的康復訓練導致了患者恢復不全面等問題，所以，本發明對患者全身進行了生理分析，結合患者運動步態進行設備的設計，從而達到康復訓練的最佳效果。

發明內容

為了解決現有技術存在的傳統步態康復訓練工作量大、效率低下和普通康復設備訓練不全面、訓練模式單一等問題，本發明通過分析髖部和肩部生理結構，提供一種用于康復訓練的全身協調多功能扶持機器人及其操作方法，為患者訓練提供一個高效的訓練平臺。

其技術方案為：

一種用于康復訓練的全身協調多功能扶持機器人，包括支撐機構、訓練機構、配重部分和步行機構。訓練裝置包括肩運動部分和髖運動部分。肩運動部分包括肩上下運動部分、肩左右運動平臺、肩平行四桿式運動平臺。髖運動部分包括髖上下運動平臺、髖左右運動平臺、髖后移運動平臺、髖提胯運動平臺、髖平行四桿式運動。支撐機構有支撐桿；配重部分包括配重塊和鋼絲繩；肩上下運動平臺包括第六電機、第六齒輪組、第六電機固定塊；肩左右運動平臺包括第七齒輪組、第七電機固定塊、第七絲杠滑塊結構、第七電機；肩平行四桿式運動平臺包括第八電機、第八電機固定塊、第八齒輪組、第八絲杠滑塊結構、肩第一輸出桿、肩第二輸出桿。髖上下運動平臺包括第一電機、第一電機固定塊、第一齒輪組；髖左右運動平臺包括第二電機第二絲杠組第二齒輪組第二電機固定塊；髖后移運動平臺包括第三電機、第三絲杠滑塊結構、第三齒輪組、第三電機固定塊；髖提胯運動平臺包括第四輸出桿、第四齒輪組、第四電機、第四電機固定塊；髖平行四桿式運動平臺包括第五齒輪組、第五電機固定塊、第五電機、髖第一輸出桿、第五絲杠滑塊結構、髖第二輸出桿。

進一步，履帶式步行機固定在底座上；運動部分通過支撐桿與底座相連；配重機構通過配重塊與底座相連，通過鋼絲繩與運動平臺相連。

進一步，第六電機固定在第六電機固定塊上，通過第第六齒輪組帶動肩運動部分上下運動。

第七電機固定在第七電機固定塊上，通過第七齒輪組帶動第七絲杠滑塊結構左右運動，第七絲杠滑塊結構固定在第六電機固定塊，從而使得左右運動平臺左右運動。

第八電機固定在第八電機固定塊上，通過第八齒輪組帶動第八絲杠滑塊結構和肩第一輸出桿、肩第二輸出桿運動，形成平行四桿機構。

髖運動部分的第一電機固定在第一電機固定塊上，通過第一齒輪組帶動髖運動部分上下運動。

第四電機固定在第四電機固定塊上，通過第四齒輪組帶動第四輸出桿提胯運動，第四輸出桿與髖第一輸出桿和髖第二輸出桿相連，從而使得髖第一輸出桿和髖第二輸出桿做提胯運動。

第三電機固定在第三電機固定塊上，通過第三齒輪組帶動第三絲杠滑塊結構前后運動，第三絲杠滑塊結構固定在髖運動部分上，從而使得前后運動平臺前后運動。